常用的Linux操作指令和日常技巧

目录的刷新

问题描述，打开在两个终端A和B，一个A负责编译，另外一个B负责执行，发现在A中有a文件重新生成，B中执行./a时提示找不到。

解决：刷新或重载目录

1.在B中尝试通过 cd . 重载目录

cd .

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在python中，如果本地仓库与pip已安装仓库同名，优先使用本地仓库中代码时，可以在导入仓库前添加本地路径至最前面，使用如下一段代码即可

import sys
sys.path.insert(0, "/home/gdp/github/humanoid_lhh/exoskeleton_rl") 

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使用 sudo bash -c '[command]'的形式，提高文件写入成功率

sudo bash -c 'echo 1 > /sys/devices/system/cpu/cpufreq/boost'

而不是直接使用

sudo echo 1 > /sys/devices/system/cpu/cpufreq/boost

解释：尽管 sudo 出现在命令中，但它只影响 echo 命令，而不影响重定向操作，命令可能会失败。当使用 sudo echo 1 > /some/file 时， echo 以root权限运行，而重定向操作（>）是由当前用户的权限执行的。因此，如果当前用户没有写入 /some/file 的权限。sudo 命令与重管道（如 |）结合使用时同理。

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使用apt install指令时，如果使用-qqy，表示静默安装，指令都是选y(yes)，在安装过程中就不会打印输出信息，不建议使用，比如：

sudo apt install -qqy robotpkg-py3*-pinocchio

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使用mkfifo命令创建命名管道，用于不同进程间的数据通信

创建一个命名管道

mkfifo mypipe

启动读进程

cat mypipe

关闭管道，开一个新的终端，启动写进程

echo "Hello, this is a test message!" > mypipe

一旦数据被读取，命名管道并不会自动删除。你可以手动删除它

rm mypipe

命名管道可以用于不同进程之间的通信，也可以是通过网络连接的不同机器上的进程。

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使用CMake时，查看和调试环境变量的技巧

在linux的shell中，运行export指令，可以查看linux下的所有环境变量的值，然后在cmake中进行验证，看cmake是否能获取的系统的环境变量

新建cmake脚本001.cmake

message(STATUS "PATH=${PATH}")#内容为空

或

message("PATH=${PATH}") # 不带STATUS，打印出来的内容前面就不带“-- ”符号

或

message(STATUS "PATH=$ENV{PATH}")#加ENV之后才能获取到

#CMake自定义环境变量，不会污染系统的环境变量
set(ENV{GIT_PATH} "/usr/bin")
message(STATUS "PATH=$ENV{GIT_PATH}")

#即便是重名也不会产生干扰
set(ENV{PATH} "/usr/bin")
message(STATUS "PATH=$ENV{PATH}")

#也可以将系统环境变量添加进来
set(ENV{GIT_PATH} "/usr/bin:$ENV{PATH}")
message(STATUS "PATH=$ENV{PATH}")

然后使用 cmake -P运行，shell中

cmake -P 001.cmake

即可以打印出PATH变量的内容。

 使用 cmake -P 命令脚本形式执行.cmake文件：
如果你的 .cmake 文件是一个独立的 CMake 脚本（通常称为 CMake 模块脚本），并且你只是想执行它，你可以使用 cmake -P 命令。但请注意，这通常用于执行包含 cmake_policy(), message(), set(), unset(), find_package(), 等命令的简单脚本。
但是，请注意，这种方法不会设置项目、目标或任何与正常 CMake 项目相关的内容。它只是一个简单的脚本执行器。

cmake -P /path/to/yourfile.cmake

• 打印输出cmake所有环境变量用于组织工程并调试

get_cmake_property(_variableNames VARIABLES)
foreach (_variableName ${_variableNames})
    message(STATUS "@@@ ${_variableName}=${${_variableName}}")
endforeach()

代码来源CMake官方文档： User Interaction Guide — CMake 3.29.6 Documentation
 

cmake中打开gdb调试模式

# GDB
# SET(CMAKE_BUILD_TYPE "Debug")
# SET(CMAKE_CXX_FLAGS_DEBUG "$ENV{CXXFLAGS} -O0 -Wall -g2 -ggdb")
# SET(CMAKE_CXX_FLAGS_RELEASE "$ENV{CXXFLAGS} -O3 -Wall")
# add_compile_options(-g)

一. scp -r命令主机间文件复制
1. 从机器人下载文件到目录
# scp <用户名>@<服务器>:<服务器绝对路径> <本地目录>

scp ilufei@192.168.0.101:/home/ilufei/test.txt .

scp user@10.0.0.34:~/cpp/listener ~/Desktop

2. 上传文件到机器人目录
# scp <本地目录> <用户名>@<服务器>:<服务器绝对路径>

scp ./client  user@10.0.0.34:/home/user

3. 从机器人下载目录到本地目录 需要添加 -r 的参数
scp -r <用户名>@<服务器>:<服务器绝对路径> <本地目录>

scp -r ilufei@192.168.0.101:/home/ilufei/ .

4. 上传目录到机器人目录
# scp -r <本地目录> <用户名>@<服务器>:<服务器绝对路径>

scp -r . ilufei@192.168.0.101:/home/ilufei/ 

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局域网内传输文件，使用python的http服务传输文件，觉得scp繁琐，也可以使用该方法

比如，在机器人(ip:192.168.3.18)上新建一个httpfile目录，然后在该目录下运行

python -m http.server 8080

http.server: 没有安装的话安装一下，这是Python标准库中的一个模块，提供了一个简单的HTTP服务器。Python会在当前目录下启动一个HTTP服务器，并将该目录作为根目录来服务文件。

在另一台电脑主机上(在同一个局域网中)，打开浏览器，输入地址http://192.168.3.18:8080/

即可以访问查看服务器上的文件，或者进行下载。

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二. 找出来这个正在跑的程序并杀掉

假如正在运行了一个./mit_ctrl的进程。

1. 查找pid号

ps -ef | grep mit_ctrl

2. 根据输出的pid号，执行

sudo kill -9 pid

三. 重启sshd服务

systemctl restart sshd

四. ssh工具连接服务器时，需要很长时间，scp命令输入yes后卡住

解决scp命令输入yes后卡住不动的问题_田sir~的博客-CSDN博客_scp卡住不动

使用mobaXterm软件的ssh功能登陆。

关闭服务器ssh反向解析，需要使用root权限用户，修改/etc/ssh/sshd_config文件

vi /etc/ssh/sshd_config

然后在文件中，增加UseDNS no配置，即将dns反向解析功能关闭。如下：

 修改完毕后，退出保存。然后重启sshd服务

systemctl restart sshd

解决输入账号密码之后认证很慢问题：
           原因：是因为尝试了个没有意义而且会失败的 gssapi-with-mic 认证方式浪费了时 间，打开(远程服务器) /etc/ssh/ssh_config 把里面的GSSAPIAuthentication    yes 改成 GSSAPIAuthenticationno 关掉它，即可让 ssh 直接使用publickey 认证方式
                   ① 同样修改配置文件 vim /etc/ssh/sshd_config
                      将 GSSAPIAuthentication 字段改为GSSAPIAuthentication  no

五. 查看CPU个数

cat /proc/cpuinfo | grep vendor_id

六. 解决线程创建失败，增加线程数的上限到4M

ulimit -s 4000000

永久生效

解决方法1：

linux查看修改线程默认栈空间大小 ulimit -s （ ulimit：控制shell程序的资源）

a、通过命令 ulimit -s 查看linux的默认栈空间大小，默认情况下 为10240 即10M

b、通过命令 ulimit -s 设置大小值 临时改变栈空间大小：ulimit -s 102400， 即修改为100M

c、可以在/etc/rc.local 内 加入 ulimit -s 102400 则可以开机就设置栈空间大小

d、在/etc/security/limits.conf 中也可以改变栈空间大小：

#<domain> <type> <item> <value>

* soft stack 102400
重新登录，执行ulimit -s 即可看到改为102400 即100M

七. 开机自启动修改rc.local的技巧，因为修改rc.local导致无法进入系统。

写了个程序，需要开机自动启动，然后在rc.local里添加相应代码。后来程序运行起来了，树莓派起不来了，程序也结束不了。

如果你的命令需要长时间运行（例如死循环）或者运行后不能退出，那么你必须确保在命令的最后添加“&”符号让命令运行在其它进程，例如：

python /home/pi/mytest.py &

否则，这个脚本将无法结束，树莓派就无法启动。这个“&”符号允许命令运行在一个指定的进程中，然后继续运行启动进程。

另外，确保文件名使用绝对路径，而不是相对于你的home目录的相对路径。

八. crontab周期性执行任务

crontab -e有时不能打开编辑。可以进入该文件放置在/etc目录下，使用sudo nano /etc/crontab打开编辑。

比如写入以下内容，每天的13:58分时，都会创建一个test.txt文件，并写入一句话。

58 13 * * * root echo "this is a test!" > /home/nvidia/test.txt

九 shell脚本的写法，包含用户密码

模板如下：

#!/bin/bash
ps aux | grep ros |  awk '{print $2}' | xargs kill -9;ps aux | grep rviz |  awk '{print $2}' | xargs kill -9;roslaunch ur_robot_driver ur5_bringup.launch robot_ip:=192.168.1.100&
sleep 3;roslaunch ur5_moveit_config ur5_moveit_planning_execution.launch&
sleep 2;roslaunch teleoperation camera_calibration_pub.launch&
sleep 2;python ~/lee/ThroatSwap/src/teleoperation/src/tcp_camera_uvual.py&
sleep 2;echo '123qwe' | sudo -S chmod 777 /dev/ttyACM0;roslaunch teleoperation run_touch.launch&
sleep 2;roslaunch teleoperation run_serial_control.launch&
sleep 2;rviz&

十. 报错找不到依赖库，但是确认过库已经放在相应的路径的情况下。

ldd ./walk_example

也是提示not found。

./walk_example: error while loading shared libraries: liblcm.so.1: cannot open shared object file: No such file or directory

链接器ld默认的目录是/lib和/usr/lib，如果放在其他路径也可以，需要让ld知道库文件在哪里。

解决方法1：

在/etc/ld.so.conf.d/目录下新建test.conf为后缀的文件，在该文件中加入库文件所在的目录(/usr/local/lib)；

运行ldconfig，以更新/etc/ld.so.cache文件；

方法1：

编辑/etc/ld.so.conf文件，在新的一行中加入库文件所在目录；

运行ldconfig，以更新/etc/ld.so.cache文件；

重新运行程序即可。

十一. 没有显示器，使用ssh远程进行网络配置

1. ssh登陆

ssh user@10.0.0.34 -X

************************

如果ssh无法登陆，或者拒绝，检查远程端是否安装ssh-server并启动，如果没有，主机端只能接显示器，按照如下安装ssh服务器

sudo apt-get install openssh-server

sudo systemctl start ssh

*************************

X是shell与界面的连接协议，添加-X后才可以运行指令打开界面。

sudo unity-control-manager

即可打开系统设置界面，然后进行网络配置。

也可能是下面这个指令

sudo  unity-control-center

如果发现无法设置或保存，有可能是网络配置重名了，需要将之前的网络配置删除，执行

sudo nm-connection-editor

十二. 界面卡主，需要进入命令行执行一些操作

按键Ctrl+Alt+F1，会进入1号控制台，再执行reboot即可重启。

1、在alt+ctrl+f1~F6中重启gdm服务：
sudo /etc/init.d/gdm restart

或

sudo /etc/init.d/gdm stop
sudo /etc/init.d/gdm start

上面这个方法测试结果并不管用。

2、进入命令行Console，重新启动Xorg进程
按Alt+Ctrl+F1进入命令行Console（F1~F6均可，Ubuntu下默认有7个Console，其中tty7中跑的是图形桌面进程，其他只有简单的shell），此时需要再次登录。登录后运行以下命令查看进程

ps -t tty7

此时可以发现一个Xorg的进程，记下它的PID。

随后使用 kill -9 PID 将该进程kill掉，随后 Ubuntu 将自动重新启动Xorg，再次回到开机后的登录界面。

十三. 网络测试工具

iperf3能同时测速率、丢包率和时延

网络管理工具可以使用wiredshark

十三. 使用 indicator-cpufreq 设置你的 CPU 频率

高性能模式，退出节能模式

sudo apt install indicator-cpufreq
sudo reboot

十四. 使用sftp上传文件到服务器

1. 登录服务器

sftp zhuhongwu@10.60.170.131

password:

2. 指令操作切换到要放置文件的目录

3.将文件上传到服务器当前目录下

put /home/abc/catkin_ws/src.tar.gz  ./

4.将文件从服务器下载到客户端当前目录下

get remotefile  ./

Docker 使用技巧

Docker安装

https://zhuanlan.zhihu.com/p/651148141https://zhuanlan.zhihu.com/p/651148141

国内docker hub在搭梯子之后可以访问，找到镜像后，使用带Tags的指令才能下载，直接使用overview指令可能无法下载。例如应该使用如下指令，冒号后是tag

docker pull stanfordnmbl/mocopaper:ploscompbio1

docker加载本地镜像，例如

sudo docker load < docker_images_ros2_x86.tar

5. 脚本中直接写入密码，脚本运行不需要再添加sudo

在modprobe can前面添加密码指令

echo "yahboom" | sudo -S modprobe can 

sudo apt-get install sshpass

从机器人端下载数据到本地，使用sshpass

PASSWORD="hello"
PORT=22
sshpass -p "$PASSWORD" scp -o StrictHostKeyChecking=no -P $PORT jetson@192.168.50.217:/home/jetson/Work/exoskeleton_v0/build/ss88.txt ./