webots学习笔记——C语言版本控制器程序格式

前言

最近在研究如何将webots中机械臂仿真后的控制器代码移植到stm32，发现stm32基本只支持C和C++的代码，原来在webots里使用的python代码没办法直接拿来用，需要转换且不一定能完全转换，此为问题一；问题二是一旦python代码还使用了类似ikpy这样的三方库，可能根本转换不了。

因此，真正弄懂C语言编程迫在眉睫。

1、webots支持的编程语言有哪些？

答案是C、C++、Java、Python、Matlab。

2、webots的C语言版本控制器程序的基本结构是什么？

在Webots中编写C语言控制器程序代码通常需要遵循一定的结构和规范。下面是对上述代码的详细介绍和补充：

1. 引入必要的头文件：
在Webots中，需要引入相应的头文件来使用Webots提供的功能和API。通常需要包含`<webots/robot.h>`头文件，该头文件包含了与机器人控制相关的函数和数据结构定义。

2. 定义宏：
在代码中定义宏可以帮助提高代码的可读性和可维护性。在给定的代码中，定义了一个名为`TIME_STEP`的宏，用于指定每次仿真步长的时间间隔。

3. 初始化Webots：
在`main`函数中，首先需要调用`wb_robot_init()`函数来初始化Webots相关的资源和环境。

4. 声明设备变量：
在主循环之前，通常需要声明一些`WbDeviceTag`类型的变量，用于存储机器人的传感器和执行器设备。这些变量可以通过`wb_robot_get_device`函数来获取，例如：

```c
WbDeviceTag my_sensor = wb_robot_get_device("my_sensor");
WbDeviceTag my_actuator = wb_robot_get_device("my_actuator");
```

5. 主循环：
主循环中使用`wb_robot_step(TIME_STEP)`函数来执行仿真步骤，每次执行的时间间隔为`TIME_STEP`毫秒。循环会在仿真结束时退出。

6. 读取传感器数据和控制执行器：
在主循环中，可以编写代码来读取传感器数据和控制执行器。通过调用相应的函数来读取传感器数据，例如：

```c
double val = wb_distance_sensor_get_value(my_sensor);
```

以及控制执行器，例如：

```c
wb_motor_set_position(my_actuator, 10.0);
```

7. 清理资源：
在主循环结束后，可以编写清理资源的代码，释放Webots相关的资源。需要调用`wb_robot_cleanup()`函数来清理Webots资源。

8. 返回值：
最后，返回0表示程序正常结束。

通过以上步骤，你可以编写一个基本的Webots下的C语言控制器程序代码，用于控制机器人在仿真环境中执行相应的任务。

关于C语言中的宏

在C语言中，宏（macros）是一种预处理指令，用于在编译之前对源代码进行文本替换。宏定义通常使用`#define`指令来创建，其基本语法为：

```c
#define 宏名称 值
```

宏名称通常是大写字母，值可以是表达式、语句或者其他宏。宏定义的作用是在源代码中使用宏名称时，会被替换为对应的值。例如：

```c
#define PI 3.14159
float circle_area = PI * radius * radius;
```

在上面的例子中，`PI`被定义为3.14159，当编译器处理`circle_area`这行代码时，会将`PI`替换为3.14159。

除了简单的宏定义，C语言还支持带参数的宏定义，类似于函数的宏。例如：

```c
#define SQUARE(x) ((x) * (x))
int result = SQUARE(5);
```

在这个例子中，`SQUARE`是一个带有参数`x`的宏，它会计算`x`的平方并返回结果。

宏在C语言中被广泛用于定义常量、简化代码、实现条件编译等。然而，宏的使用也存在一些潜在问题，如可能导致代码可读性下降、出现意外的副作用等。因此，在使用宏时需要谨慎考虑其影响，并遵循一些最佳实践。

以下是代码结构

/*
 * File:          test1-c.c
 * Date:
 * Description:
 * Author:
 * Modifications:
 */

/*
 * You may need to add include files like <webots/distance_sensor.h> or
 * <webots/motor.h>, etc.
 */
#include <webots/robot.h>

/*
 * You may want to add macros here.
 */
#define TIME_STEP 64

/*
 * This is the main program.
 * The arguments of the main function can be specified by the
 * "controllerArgs" field of the Robot node
 */
int main(int argc, char **argv) {
  /* necessary to initialize webots stuff */
  wb_robot_init();

  /*
   * You should declare here WbDeviceTag variables for storing
   * robot devices like this:
   *  WbDeviceTag my_sensor = wb_robot_get_device("my_sensor");
   *  WbDeviceTag my_actuator = wb_robot_get_device("my_actuator");
   */

  /* main loop
   * Perform simulation steps of TIME_STEP milliseconds
   * and leave the loop when the simulation is over
   */
  while (wb_robot_step(TIME_STEP) != -1) {
    /*
     * Read the sensors :
     * Enter here functions to read sensor data, like:
     *  double val = wb_distance_sensor_get_value(my_sensor);
     */

    /* Process sensor data here */

    /*
     * Enter here functions to send actuator commands, like:
     * wb_motor_set_position(my_actuator, 10.0);
     */
  };

  /* Enter your cleanup code here */

  /* This is necessary to cleanup webots resources */
  wb_robot_cleanup();

  return 0;
}