Webots：C++使用多文件编写控制器

Webots：C++使用多文件编写控制器

前言

由于Webots自带的小文本编辑器不是很好用，所以一般写简单的代码用一个文件倒是还好，但是工程做大了之后总感觉很不方便，因此决定采用面对对象的思想对不同模块分别写在不同的.cpp中，因此在这里总结一下分文件写控制器时可以采用的一些方法。

方法1：使用VS工程

在创建C++控制器时是支持直接创建VS工程的，因此采用直接创建VS工程的方法进行分文件编写是一种方法，使用时要注意在选择机器人的控制器时要选择
使用VS工程有个好处就是能够对程序进行Debug，调试起来还是比较方便的，就是同时开着VS和Webots有点卡。

方法2：使用.hpp创建多个类

使用webots自带的GCC/Makefile方法构建工程，直接在创建的控制器目录下新建各种.hpp文件，并在其中实现方法，在控制器所在的.cpp文件中包含这些头即可直接使用。
该方法没有实际用过，不过测试了一下应该是可以的

方法3：使用.cpp和.h创建多个类

该方法是我比较习惯的方法，对每一个类在头中定义，在.cpp中实现其方法。
使用该方法对webots的控制器进行编写时要注意修改创建控制器时的Makefile
即在其中标注的CXX_SOURCES 后添加自己工程中的所有.cpp文件即可