基于marker的半自动化6D位姿标注流程

因为我们要做物体的6D位姿估计，但是6D标注比2D麻烦很多倍，需要的时间也很多，为了提高工作效率，一个框都需要1分钟。

所以我们使用marker来做半自动化标注流程。主要思想：

1.使用机械臂控制相机的120个拍摄位置，在卓上放一个apriltag，然后拍摄120次，不同的位置计算出marker相对不同位置的pose，从而可以知道不同拍摄位置之间的相对位姿2.使用realsense D435采集数据，生成点云，导入CVAT标注第1拍摄位置的的点云，获取物体相对第1拍摄位置的相对位姿，同时已经知道不同拍摄位置之间的相对位姿，从而直接计算出物体相对其他119个拍摄位置的相对位姿，再把生成的标注导入CVAT，然后人工微调，因为marker估计的位姿也存在error。最后实现半自动化标注。