ROS导航小车终--总结（仅作个人纪录）

记录麦轮小车建图，导航调试过程。仅个人理解。

一 底层部分

关注IMU的数据处理  陀螺仪的零偏值得注意

二 代价地图

 cost_scaling_factor     inflation_radius 

通常放在参数costmap_common_params.yaml文件中，即全局代价地图和局部代价地图都使用此参数。但在狭窄通道中可以在global_costmap_params.yaml    local_costmap_params.yaml 文件中分别设置。避免膨胀过大导致无法通过。也可通过控制全局地图的代价参数，使得全局路径规划的路线位于通道中间；此过程可以使用动态调参工具，小心调试，选取合理值。

update_frequency   publish_frequency

导航过程中可能会警告map更新频率问题，可以将update_frequency设置较小值，publish_frequency为发给rviz可视化频率，根据上位机性能设置，影响不大。

rolling_window

局部代价地图需要滚动窗口，全局代价地图不需要滚动窗口。

三 路径规划