室内导航--机器视觉、ROS、Goseek（一）开篇概要

本专栏所实现的室内导航系统是本人的本科毕业设计，限于自身所掌握的技术，如有不足之处请多多包涵。

一、室内环境概要

所使用的室内环境是 MIT 在 Github 发布 Goseek 虚拟室内环境，共有 5 个办公类型的室内环境。

环境中存在一个可受控制的 Agent（机器人），此 Agent 以单个动作为执行单位（前进0.5米，左转0.8度，右转0.8度，拾取水果？）。

二、系统设计概要

论文的题目为“基于机器视觉的室内导航系统设计与实现”，围绕的是 机器视觉 和 室内导航。

系统用到的唯一传感器数据是：RGBD相机，主要分为两个模块：图像建模处理模块 和 定位导航处理模块。

系统的实现使用到 机器人操作系统 ROS，借助于 ROS 平台实现所需要的功能。

三、模块功能概要

图像建模处理模块主要实现室内环境的 2D删格地图 建模，共有 5 个主要功能：

• 图像处理
• 环境映射建模
• 3D点云建模
• 激光雷达建模
• 2D删格地图建模

定位导航处理模块主要实现规划 全局导航路径 和 局部导航路径，并且 规避动、静态障碍物 和 探索未知室内环境，共有 5 个主要功能：

• 室内定位
• 全部导航路径规划
• 局部导航路径规划
• 方向速度生成
• 室内探索

四、开发环境概要

• 操作系统：Ubuntu 20.04 LTS
• 编译工具：VS Code
• 开发语言：Python、C++
• 环境工具：Anacoda

注意：系统中本人所写代码并不多，都是使用 Python 实现，大多数重要功能的实现是使用 ROS 提供的 功能包，功能包的实现使用 C++。