室内导航--机器视觉、ROS、Goseek（五）Goseek 虚拟室内环境准备

在上一章中，简单介绍了为什么需要 Python 环境管理工具和 Anaconda 的简要以及其安装使用的方法。在这一章将会介绍虚拟室内环境 Goseek。

一、Goseek 简要

Goseek 虚拟室内环境是 MIT 在 ICRA 2020 会议上发布的 goseek-challenge 赛题所使用的环境，环境托管于 Github MIT-TESSE / goseek-challenge。

goseek-challenge 赛题的大致要求：在 5 个不同的虚拟室内办公环境，控制环境中的 Agent 寻找分布在不同房间的水果，以此为训练（速度、效率）。然后，将得出的训练模型应用在此 5 个不同环境和另外 2 个不提供给参赛者的私密环境。

Goseek 室内环境：是使用 Unity3D 制作的，源文件并不公开，只有打包好的可执行文件。

环境中的 Agent：按照 官方描述 是有两个眼睛，左眼和有眼，Agent 可执行的动作有 4 个（默认：前进 0.5 米、左转 0.8 度、右转 0.8 度、拾取水果）。

Goseek 的封装：使用的是 openai gym 的封装方式，由 MIT-TESSE / tesse-gym 进行控制。

二、Goseek 安装

Goseek 安装包括两个方面：

• Goseek 室内环境 Unity3D 封装包下载解压
• 控制接口 tesse-gym 下载安装

官方的 安装使用教程 在这里，读者只需要执行到第 5 步的验证即可。

1、打开终端进入到工作目录（例如：cd ~/work），使用 conda 创建名为 goseek 的 python=3.7 的环境：

conda create -n goseek python=3.7 ipython jupyter numpy scipy
conda activate goseek

2、使用 git 工具克隆 tesse-gym 进行 python 模块的安装（若没有安装 git，请执行：sudo apt-get install git）：

git clone https://github.com/MIT-TESSE/tesse-gym.git
cd tesse-gym
python setup.py develop
cd ..

提示：如果 clone 时过慢，可以 clone 我在 Gitee 导入的 tesse-gym 原项目：

git clone https://gitee.com/goseek-navigation/tesse-gym.git

提示：执行 python setup.py develop 时会提示缺少 gym 等 python 模块，请按照提示进行安装（如下载过慢，请使用 pip 国内源），例如：

pip install gym -i https://pypi.tuna.tsinghua.edu.cn/simple

3、使用 git 工具克隆 goseek-challenge 项目：

git clone https://github.com/MIT-TESSE/goseek-challenge.git
cd goseek-challenge

提示：如果如果 clone 时过慢，可以 clone 我在 Gitee 导入的 goseek-challenge 原项目：

git clone https://gitee.com/goseek-navigation/goseek-challenge.git

4、下载、解压 goseek-v0.1.4.zip 封装环境，并开放可执行权限：

mkdir -p simulator
wget https://github.com/MIT-TESSE/goseek-challenge/releases/download/0.1.0/goseek-v0.1.4.zip -P simulator
unzip simulator/goseek-v0.1.4.zip -d simulator
chmod +x simulator/goseek-v0.1.4.x86_64

5、执行测试命令，检查环境是否可被正常使用：

python eval.py --agent-config baselines/config/random-agent.yaml --episode-config config/check-ground-truth.yaml

提示：执行 python 运行命令时如果提示缺少 python 模块，可执行 pip 命令进行安装，例如：

pip install numpy -i https://pypi.tuna.tsinghua.edu.cn/simple

如果可以正常运行程序，并且看到 Gosek 室内环境被运行，则环境已被成功安装。

三、安装时需要注意的地方

注意①：整个安装过程中，目录结构如下（例如）：

~/work/goseek-challenge
~/work/goseek-challenge/simulator
~/work/tesse-gym

注意②：安装时始终需要激活 goseek python 环境：

conda activate goseek

终端会有 conda 环境的提示：

(goseek)xxxx@xxxxx-ubuntu:~/work