无人驾驶车辆的换道避撞路径追踪控制

无人驾驶车辆的换道避撞路径追踪控制是一个关键的技术，它可以帮助自动驾驶系统在复杂的交通环境中实现安全、高效地换道避撞，本文将介绍一种基于CarSim模拟器的无人驾驶车辆换道避撞路径跟踪控制方法，并提供相应的源代码和描述。

CarSim是一款广泛使用的汽车动力学模拟软件，它可以模拟真实车辆的行驶动力学行为，可以利用CarSim来构建无人驾驶车辆的模型，并通过控制算法实现换道避撞路径的跟踪。

首先需要定义无人驾驶车辆的模型，假设我们的车辆模型具有以下状态变量：位置（x，y），速度v和航向角θ，还需要定义控制变量：加速度a和方向盘转角δ。

接下来需要设计换道避撞路径跟踪控制算法，这里采用经典的模型预测控制（Model Predictive Control，MPC）方法，MPC通过对未来一段时间内车辆行驶轨迹的预测来计算最优的控制策略。

以下是基于CarSim的无人驾驶车辆换道避撞路径跟踪控制的源代码：

import carsim

def main():
    # 初始化CarSim模型
    model &