《无人驾驶车辆模型预测控制》——路径规划及轨迹跟踪控制

置顶 已于 2022-10-13 15:52:22 修改
阅读量1.6k 收藏 8
点赞数 4
分类专栏： 无人驾驶车辆模型预测控制 爆品文案 文章标签： 自动驾驶 matlab
于 2021-03-31 13:26:27 首次发布
微信公众号：杰哥的无人驾驶便利店
本文链接：https://blog.csdn.net/m0_50888394/article/details/115348119
版权

目录

车型选择

工况设置

Simulink框图

轨迹重规划结果图

代码段

在第六章中，模型预测控制器主要由带避障功能的轨迹重规划模块和轨迹跟踪控制模块构成。轨迹重规划模块接受来自传感器的障碍物信息以及来自全局规划的参考轨迹信息，通过算法规划出局部参考轨迹，再发送给跟踪控制模块。轨迹跟踪控制模块接受来自规划层的局部参考轨迹，输出前轮偏角来对车辆进行控制。

车型选择

车型选择

工况设置

工况设置

Simulink框图

轨迹重规划结果图

局部路径规划以及路径跟踪核心资源见下！

需要系统性学习的朋友，请点击下方图片，加入会员全年无限制学习后台（MPC各矩阵的底层逻辑、MPC纵向控制、模型验证、MPC自适应巡航控制、非线性系统如何线性化及MPC动力学跟踪任何轨迹、约束添加及新求解器的求解、轨迹规划、纵向规划等80个系列）会员专享爆品课程及资源，同时获得分佣资格，可赚回自己的学费！

Jeossirey
关注
  • 4
    点赞
  • 踩
  • 8
    收藏
    觉得还不错? 一键收藏
  • 1
    评论
专栏目录
博客
MPC算法轨迹跟踪控制资源
06-27 3979
每天十分钟，帮你学业倍增！欢迎来到杰哥的无人驾驶便利店！后面公众号即将推出更多的资源及视频！敬请期待～
博客
MPC算法轨迹跟踪课程资源
05-24 5846
MPC算法轨迹跟踪课程全套资源
博客
线性时变模型预测控制推导详解
04-09 1万+
以自行车模型为例，在推导过程中下角标 r （reference）,即参考的意思。
博客
《无人驾驶车辆模型预测控制第一版》第五章代码（下）
04-06 6201
本代码基于无人驾驶车辆模型预测控制第一版本第五章中的代码予以纠正，下面代码已经过测试。通过函数来生成参考轨迹（双移线），然后用模型预测控制器去跟踪。function [sys,x0,str,ts] = chapter5_2_2(t,x,u,flag)switch flag, case 0 [sys,x0,str,ts] = mdlInitializeSizes; % Initialization case 2 sys = mdlUpdates(t,x,u); % Update d.
博客
《无人驾驶车辆模型预测控制第六章》轨迹规划+跟踪
03-31 5464
点击下方卡片，加入会员全年无限制学习后台（MPC各矩阵的底层逻辑、MPC纵向控制、模型验证、MPC自适应巡航控制、非线性系统如何线性化及MPC动力学跟踪任何轨迹、约束添加及新求解器的求解、轨迹规划、纵向规划等80个系列）会员专享爆品课程及资源，同时获得分佣资格，可赚回自己的学费！
博客
《无人驾驶车辆模型预测控制第一版》第五章（上）
03-30 4315
目录1.车型选择B-Class2.仿真工况设置3.Carsim输入设置4.Carsim输出设置5.Simulink框图1.车型选择B-Class，Hatchback；2.仿真工况设置这里我们的方向盘转角是由我们模型预测控制器的输出导入给carsim。3.Carsim输入设置输入为4个轮子的转角，由于我们选用的是前轮转向的车辆，所以两个后轮的转向角度控制量永远是0，详见simulink框图。4.Carsim输出设置输出依次是车辆簧载质量质心处的横向速度、
博客
无人驾驶车辆模型预测控制第四章轨迹跟踪代码（圆形篇）下
03-30 5046
4.Simulink框图搭建：5.大家也可以通过更换设定的轨迹曲线去跟踪别的曲线轨迹。代码：function [sys,x0,str,ts] = MY_MPCController3(t,x,u,flag)switch flag case 0 [sys,x0,str,ts] = mdlInitializeSizes; % Initialization case 2 sys = mdlUpdates(t,x,u); % Update discrete states case 3
博客
无人驾驶车辆模型预测控制第四章轨迹跟踪（圆形篇）上
03-30 4937
​​​​​1.Carsim中车型的设置：选择B-Class,hatchback；2.Carsim工况的设置见下图：3.Carsim输入量依次是质心速度（km/h）、左前轮转角、右前轮转角、左后轮转角和右后轮转角。切记这里顺序一定不能打乱，因为这个而输入量与我们simulink中的控制器输出量是相对应的。carsim中角度的默认的单位为度（°），速度的默认单位为（km/h）。所以当在MPC控制器设计的时候，如果单位不统一，需要进行单位换算。设置见下图：3.Carsim输出量依次是X坐标
博客
MPC算法跟踪直线轨迹
03-30 5345
MPC算法跟踪直线轨迹
博客
Carsim中如何查找整备质量和簧载质量？
01-08 1257
Carsim中如何查找整备质量和簧载质量？
博客
Matlab 中 global 函数实例解析
12-08 4983
Matlab 中 global 函数实例解析
博客
将 Cpar 文件导入 2019 版的 Carsim 后，无法打开 video+plot 是什么问题？
12-07 2964
将Cpar文件导入 2019 版的 Carsim 后，无法打开 video+plot 是什么问题？
博客
路径跟踪控制中使用的不同类型车辆模型的总结
10-18 413
路径跟踪控制中使用的不同类型车辆模型的总结
博客
无人驾驶系统分类、架构及常用的车辆模型总结
10-17 900
无人驾驶系统分类、架构及常用的车辆模型总结
博客
无人驾驶车辆轨迹跟踪控制文献分享（1）
10-14 819
无人驾驶车辆轨迹跟踪控制文献分享（1）
博客
新手如何快速入门车辆控制领域？（附带读论文的工具）
10-09 408
新手如何快速入门车辆控制领域？（附带读论文的工具）
博客
模型预测控制算法（MPC算法）底层逻辑
10-09 1万+
模型预测控制算法（MPC算法）底层逻辑
博客
如何理解不足转向和过度转向？
09-27 856
如何理解不足转向和过度转向？
博客
S-Fucntion 模块核心干货及易错点归纳总结【入门学员必学】
06-03 1964
S-Fucntion 模块核心干货及易错点归纳总结【入门学员必学】
博客
“坚持”是成功学最大的骗局
03-23 298
“坚持”是成功学最大的骗局，今天杰哥给大家揭秘坚持背后的底层逻辑，大家看完立刻醒悟！请问你每次看到“坚持”这两个字的时候，有没有皱一下眉？有没有一丝痛苦的感觉？当我看到类似于坚持，努力，毅力这样的词语，我的第一感觉是心里怕怕的，甚至是痛苦的。坚持就是一个伪概念，必须要从你大脑当中剔除掉，你才有可能把事干成。为什么呢？因为需要坚持，努力才能做好的事情，一般都是你骨子里面不愿意做的事情。从一开始心里就不愿意做，根本不可能做成。只有不需要坚持的事情才能真正地一直做下去。比如说很多年前，

“相关推荐”对你有帮助么？

  • 非常没帮助
  • 没帮助
  • 一般
  • 有帮助
  • 非常有帮助
提交
评论 1
添加红包

请填写红包祝福语或标题

个

红包个数最小为10个

元

红包金额最低5元

当前余额3.43元 前往充值 >
需支付：10.00元
成就一亿技术人!
领取后你会自动成为博主和红包主的粉丝 规则
hope_wisdom
发出的红包
实付元
使用余额支付
点击重新获取
扫码支付
钱包余额 0

抵扣说明：

1.余额是钱包充值的虚拟货币，按照1:1的比例进行支付金额的抵扣。
2.余额无法直接购买下载，可以购买VIP、付费专栏及课程。

余额充值