pclpy中有序点云的快速双边滤波

在点云处理中，双边滤波是一个非常实用的工具，可以去除噪声并保留边缘信息，pclpy是point cloud library (PCL)的python接口，提供了许多点云处理工具的Python实现，其中就包括快速双边滤波。

快速双边滤波是一种加速滤波器，在同时考虑空间距离和像素值差异的基础上，通过两个高斯核的权重调节，对目标像素进行滤波处理，它对于去除噪点以及模糊图像的功能都非常有效。

在pclpy中，可以通过直接调用“FastBilateralFilter”方法来实现快速双边滤波，下面是一个简单示例代码：

import pclpy
from pclpy import pcl
import numpy as np

# 生成随机点云
random_array = np.random.rand(1000, 3)
cloud = pcl.PointCloud.PointXYZ.from_array(np.float32(random_array))

# 定义双边滤波器
filter = pcl.filters.FastBilateralFilter.PointXYZ()

# 设置滤波器参数
sigma_spatial = 15.0  # 控制空间域的高