urdf导入matlab只有坐标系没有图像

错误具体情况

我用的是matlab2021a
matlab里输入smimport（“xxxx.urdf”）后加载成功

run之后报错提示如下：
它说找不到stl文件但实际上是生成了的

显示界面：就是这样只有坐标系在，但是没有实体显示

错误原因其实是matlab对meshes文件夹的定位错误，自动定位就是urdf所在的文件夹

解决方法

我的solidwworks2018生成的urdf文件包是这样的

可以看到有urdf文件夹和mesh文件夹（各个部件的stl文件在这里）
解决的办法：

1. 把mesh里面所有的stl文件拷贝到urdf文件夹里，并在urdf文件里修改三维模型读取的地址
   
   打开urdf。找到下面这一行
   
   红色框里显示的就是几何性质（geometry）的mesh文件地址。
   将他的meshes修改为urdf：

 filename="package://spiderur/urdf/base_link.STL" />

全都要改哦~
再来一遍：

在leg的block里，找到visual模块，操作如下：

双击visual的block

会出现正常的读取，说明成功！

2. 直接在bolck tree重新给stl文件定位

没有进行修改之前，会看到下面的图片：
他是报错的，而文件夹选择地址是正确的mesh文件夹。
但是点开之后会发现自动定位的是urdf文件所在的文件夹。

再次选择存储stl的mesh文件夹的对应文件即可，选择好之后会出现下面的样子。
他说参数有变化，实际上问题不大，但在后面的运用不知道会不会有什么问题，所以建议还是用第一种方法。