GAMES101——作业1 旋转与投影(含提高：罗德里格斯旋转公式)

玖er悠

已于 2024-08-15 21:41:15 修改

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分类专栏： GAMES101 文章标签：图形渲染 c++

于 2024-08-13 23:48:47 首次发布

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任务

实现

get_model_matrix

get_projection_matrix

提高项：get_rotation

结果

任务

本次作业的任务是填写一个旋转矩阵和一个透视投影矩阵。这里仅仅专注于如何得到矩阵，具体的渲染流程会在作业2中详解。

get_model_matrix(float rotation_angle): 逐个元素地构建模型变换矩阵并返回该矩阵。在此函数中，你只需要实现三维中绕 z 轴旋转的变换矩阵，而不用处理平移与缩放。

get_projection_matrix(float eye_fov, float aspect_ratio, float zNear, float zFar): 使用给定的参数逐个元素地构建透视投影矩阵并返回该矩阵。

所有的和数学有关的推导，这里不再说明，基本直接套用结果，不清楚可以重新看一遍games101的课程对应的知识。之后的文章亦是如此。

实现

get_model_matrix

绕x,y,z轴的变换矩阵如下，算出两个三角函数值后直接代入即可

Eigen::Matrix4f get_model_matrix(float rotation_angle)
{
    Eigen::Matrix4f model = Eigen::Matrix4f::Identity();    //创建一个单位矩阵

    float angle = rotation_angle / 180.0f * MY_PI;     //将角度制的角度转化为弧度制的角度,因为c++默认的三角函数用的是弧度制
    float s = std::sin(angle);
    float c = std::cos(angle);
    model << c, -s, 0, 0, s, c, 0, 0, 0, 0, 1.0, 0, 0, 0, 0, 1.0;   //根据旋转矩阵的公式，直接给模型矩阵赋值

    return model;
}

get_projection_matrix

zNear是近平面到摄像机的距离,已知视角，可以根据正切函数求出一半的高度，最后乘2就可以得到近平面的高度，根据宽高比，求出近平面的宽度。再根据推导出的矩阵，代入数据即可求得所需的结果。

Eigen::Matrix4f get_projection_matrix(float eye_fov, float aspect_ratio,
                                      float zNear, float zFar)
{
    Eigen::Matrix4f projection = Eigen::Matrix4f::Identity();

    Eigen::Matrix4f persp_to_ortho;         //公式中的persp->ortho矩阵
    Eigen::Matrix4f ortho;                  //ortho矩阵
    float height = zNear*std::tan(eye_fov/2) * 2;   //视锥体挤成立方体，立方体的高
    float width = height * aspect_ratio;                                //立方体的宽

    persp_to_ortho << zNear, 0, 0, 0,               //根据公式求得persp->ortho矩阵
                      0,zNear,0,0,
                      0,0,zNear + zFar,-zNear*zFar,
                      0,0,1,0;

    ortho << 2.0/width , 0 ,0, 0,                   //根据公式求得ortho矩阵,这里直接将平移和缩放两步写在一起了
             0, 2.0/height,0,0,
             0,0,2.0/(zNear-zFar),-(zNear+zFar)/(zNear-zFar),
             0,0,0,1;

    projection = ortho * persp_to_ortho * projection;   

    return projection;
}

提高项：get_rotation

这里采用罗德里格斯旋转公式，代码如下

旋转函数

Eigen::Matrix4f get_rotation(Eigen::Vector3f n,float angle){
    float cos_a = std::cos(angle);
    float sin_a = std::sin(angle);
    Eigen::Matrix3f I = Eigen::Matrix3f::Identity();
    Eigen::Matrix3f t;
    t << 0 , -n.z() , n.y(),
        n.z() , 0 , -n.x(),
        -n.y() , n.x(), 0;
    
    Eigen::Matrix3f rotateMatrix = cos_a * I +(1-cos_a)*n*n.transpose() + sin_a*t;
    Eigen::Matrix4f finalMatrix = Eigen::Matrix4f::Identity();
    finalMatrix.block<3,3>(0,0) = rotateMatrix;     //这里以矩阵0，0位置开始，将3*3的位置写入rotateMatrix
    return finalMatrix;
}

修改后的模型矩阵函数，这里绕着指定的轴(0.5000,0.2000,0.8426)旋转

Eigen::Matrix4f get_model_matrix(float rotation_angle)
{
    Eigen::Matrix4f model = Eigen::Matrix4f::Identity();    //创建一个单位矩阵

    float angle = rotation_angle / 180.0f * MY_PI;     //将角度制的角度转化为弧度制的角度,因为c++默认的三角函数用的是弧度制

    Eigen::Vector3f n = {0.5000,0.2000,0.8426};
    Eigen::Matrix4f model = get_rotation(n,angle);

    return model;
}