GAMES103——作业1 刚体碰撞

于 2024-09-10 16:06:57 发布
阅读量1k 收藏 19
点赞数 15
分类专栏： GAMES103 文章标签： 物理 unity c#
版权声明：本文为博主原创文章，遵循 CC 4.0 BY-SA 版权协议，转载请附上原文出处链接和本声明。
本文链接：https://blog.csdn.net/weixin_50780569/article/details/142094795
版权

任务

        1.更新位置、姿态与速度

        2.碰撞检测

        3.碰撞反馈

实现

        更新位置、姿态与速度

        对于速度的更新，采用显式的方法，对于位置的更新，采用隐式的方法。就是103中讲的两只青蛙的例子。

         需要同时更新线速度和角速度。线速度受到重力的影响，因此每次更新都要加上重力造成的速度影响，同时还需要乘上速度的衰减量。角速度的更新，也是乘上衰减量。

        位置和姿态的更新。对于位置的更新较简单。

        姿态的更新，涉及到四元数的运算。更新四元数时，和矩阵相乘叠加旋转效果一样，左乘一个四元数。而四元数的求解是通过下面的式子求得。因为计算三角函数性能开销会变大，这里的角度非常小，因此可以通过近似的方法求得近似的q = [1 , Δt/2*w]

 

叠加两次旋转，为 [1 , Δt/2*w] *q ，将[1 , Δt/2*w]分解成 1 + [0 , Δt/2*w]，再将q乘进来就得到了103给的式子。这里代码就直接按103的式子实现了

         

			v += dt * gravity;
			v *= linear_decay;
			w *= angular_decay;
	//Update linear status
			Vector3 x    = transform.position + dt * v;
			//Update angular status
			Vector3 dw = w * dt / 2.0f;
			Quaternion qw = new Quaternion(dw.x,dw.y,dw.z,0.0f);
			Quaternion q = transform.rotation;
			Quaternion qw_q = qw *q;
			q = new Quaternion(q.x + qw_q.x , q.y + qw_q.y , q.z + qw_q.z , q.w + qw_q.w);

			// Part IV: Assign to the object
			transform.position = x;
			transform.rotation = q;
        碰撞检测

        先判断点是否已经进入了物体内部，如果在物体内部，再考虑是否还有往内部运动的趋势，说明需要进行碰撞反弹处理。这里较简单。

        当有多个点满足需要碰撞反弹处理时，需要对这些点求一个平均位置，再用平均的位置来进行之后的计算。

MeshFilter meshFilter = GetComponent<MeshFilter>(); 
			Mesh mesh = meshFilter.mesh;
			Vector3[] vertices = mesh.vertices;

			Vector3 sum = new Vector3(0,0,0);
			int cnt = 0;

			Matrix4x4 R = Matrix4x4.Rotate(transform.rotation);
			Vector3 T = transform.position;

			for(int i = 0;i<vertices.Length;i++){
				Vector3 ri = vertices[i];
				Vector3 Rri = R.MultiplyVector(ri);
				Vector3 xi = T + Rri;

				Vector3 dir = xi - P;
				float d = Vector3.Dot(dir,N);
				if(d < 0.0f){
					Vector3 vi = v + Vector3.Cross(w,Rri);
					float viN = Vector3.Dot(vi,N);
					if( viN < 0.0f){
						sum += ri;
						cnt++;
					}
				}
			}
        碰撞反馈

        因为不能只修改某个点的速度。因此需要通过冲量，连接点的速度和整体的速度。

        碰撞后速度的修改：根据弹性系数和摩擦系数来确定反弹后的速度。注意这里的速度是已经加上了角速度了。对

        对于垂直与平面方向的速度，直接取反并乘以弹性系数就好了。

        对于平行于平面方向的速度，根据库伦摩擦定律 F=μN，水平方向速度的改变量是由摩擦力F造成的。水平方向的摩擦系数为μT，因此有

        ΔvT = dt * F / m

        将摩擦定律代入

        ΔvT = dt * μT * N / m

        N是竖直方向施加的力的大小，而这里 dt * N / m 刚好对应了竖直方向的速度变化量，因此就能得到第一条式子

        ΔvT = μT * ΔvN

        第二条是根据Δv的定义得到的。avT是下一个状态的水平速度，速度差自然是(1-a)|vT|。右边因为竖直方向速度都取反了，因此变化量就是(1+μN)|vN|。最后得到a的表示。

        得到速度变化后，接着就是计算冲量大小了。

        先求出物体于某个姿态时的惯性张量，而下面的推导告诉了我们，可以预计算初始姿态的惯性张量，想要求某个姿态的惯性张量时，再使用R乘入即可。

         

         假设一个冲量j,作用于该点，那么该点的线速度和角速度会发生如下变化。

         向量叉乘时，可以将向量写成矩阵形式

        因此将v都移到左边，右边的将j提取出来，就能得到一个K和j。此时有三个量，分别是Δv，j，K，而我们已知Δv和K，因此能求出冲量j。

        得到冲量j后，将其作用于物体的整理，便能更新物体新的速度。 

 

        具体反馈的流程如下 

         

            Vector3 r_i = sum / cnt;
			Vector3 Rr_i = R.MultiplyVector(r_i);
			Vector3 x_i = T + Rr_i;

			Vector3 v_i = v + Vector3.Cross(w,Rr_i);
			Vector3 v_N_i = Vector3.Dot(v_i,N) * N;
			Vector3 v_T_i = v_i - v_N_i;

			float a = Math.Max(1.0f - u_t * ( 1.0f + u_n) * v_N_i.magnitude / v_T_i.magnitude , 0.0f);

			Vector3 v_N_i_new = -u_n * v_N_i;
			Vector3 v_T_i_new = a * v_T_i;
			Vector3 v_i_new = v_N_i_new + v_T_i_new;


			Matrix4x4 Rr_i_matrix = Get_Cross_Matrix(Rr_i);
			Matrix4x4 I = R * I_ref * Matrix4x4.Transpose(R);
			Matrix4x4 I_inv = Matrix4x4.Inverse(I);

			Matrix4x4 mass_inv = Matrix4x4.identity;
			for(int ii=0;ii<4;ii++){
				for(int jj = 0;jj<4;jj++){
					mass_inv[ii,jj] *= 1.0f / mass;
				}
			}
			Matrix4x4 RIR = Rr_i_matrix * I_inv * Rr_i_matrix;

			Matrix4x4 K =  Matrix4x4.identity;
			for(int ii=0;ii<4;ii++){
				for(int jj=0;jj<4;jj++){
					K[ii,jj] = mass_inv[ii,jj] - RIR[ii,jj];
				}
			}

			Vector3 j = Matrix4x4.Inverse(K) * ( v_i_new - v_i );

			v += 1.0f/mass * j;
			w += I_inv.MultiplyVector(Vector3.Cross(Rr_i,j));
    全部代码

        

using UnityEngine;
using System.Collections;
using System;

public class Rigid_Bunny : MonoBehaviour 
{
	bool launched 		= false;
	float dt 			= 0.015f;
	Vector3 v 			= new Vector3(0, 0, 0);	// velocity
	Vector3 w 			= new Vector3(0, 0, 0);	// angular velocity
	
	float mass;									// mass
	Matrix4x4 I_ref;							// reference inertia

	float linear_decay	= 0.999f;				// for velocity decay
	float angular_decay	= 0.98f;				
	float restitution 	= 0.5f;					// for collision

  Vector3 gravity = new Vector3(0.0f, -9.8f, 0.0f);

	float u_t = 0.2f;	//摩擦系数
	float u_n = 0.5f;	//弹性系数

	// Use this for initialization
	void Start () 
	{		
		Mesh mesh = GetComponent<MeshFilter>().mesh;
		Vector3[] vertices = mesh.vertices;

		float m=1;
		mass=0;
		for (int i=0; i<vertices.Length; i++) 
		{
			mass += m;
			float diag=m*vertices[i].sqrMagnitude;
			I_ref[0, 0]+=diag;
			I_ref[1, 1]+=diag;
			I_ref[2, 2]+=diag;
			I_ref[0, 0]-=m*vertices[i][0]*vertices[i][0];
			I_ref[0, 1]-=m*vertices[i][0]*vertices[i][1];
			I_ref[0, 2]-=m*vertices[i][0]*vertices[i][2];
			I_ref[1, 0]-=m*vertices[i][1]*vertices[i][0];
			I_ref[1, 1]-=m*vertices[i][1]*vertices[i][1];
			I_ref[1, 2]-=m*vertices[i][1]*vertices[i][2];
			I_ref[2, 0]-=m*vertices[i][2]*vertices[i][0];
			I_ref[2, 1]-=m*vertices[i][2]*vertices[i][1];
			I_ref[2, 2]-=m*vertices[i][2]*vertices[i][2];
		}
		I_ref [3, 3] = 1;
	}
	
	Matrix4x4 Get_Cross_Matrix(Vector3 a)
	{
		//Get the cross product matrix of vector a
		Matrix4x4 A = Matrix4x4.zero;
		A [0, 0] = 0; 
		A [0, 1] = -a [2]; 
		A [0, 2] = a [1]; 
		A [1, 0] = a [2]; 
		A [1, 1] = 0; 
		A [1, 2] = -a [0]; 
		A [2, 0] = -a [1]; 
		A [2, 1] = a [0]; 
		A [2, 2] = 0; 
		A [3, 3] = 1;
		return A;
	}

	// In this function, update v and w by the impulse due to the collision with
	//a plane <P, N>
	void Collision_Impulse(Vector3 P, Vector3 N)
	{

		  MeshFilter meshFilter = GetComponent<MeshFilter>(); 
			Mesh mesh = meshFilter.mesh;
			Vector3[] vertices = mesh.vertices;

			Vector3 sum = new Vector3(0,0,0);
			int cnt = 0;

			Matrix4x4 R = Matrix4x4.Rotate(transform.rotation);
			Vector3 T = transform.position;

			for(int i = 0;i<vertices.Length;i++){
				Vector3 ri = vertices[i];
				Vector3 Rri = R.MultiplyVector(ri);
				Vector3 xi = T + Rri;

				Vector3 dir = xi - P;
				float d = Vector3.Dot(dir,N);
				if(d < 0.0f){
					Vector3 vi = v + Vector3.Cross(w,Rri);
					float viN = Vector3.Dot(vi,N);
					if( viN < 0.0f){
						sum += ri;
						cnt++;
					}
				}
			}	

			if(cnt ==0)return;

			Vector3 r_i = sum / cnt;
			Vector3 Rr_i = R.MultiplyVector(r_i);
			Vector3 x_i = T + Rr_i;

			Vector3 v_i = v + Vector3.Cross(w,Rr_i);
			Vector3 v_N_i = Vector3.Dot(v_i,N) * N;
			Vector3 v_T_i = v_i - v_N_i;

			float a = Math.Max(1.0f - u_t * ( 1.0f + u_n) * v_N_i.magnitude / v_T_i.magnitude , 0.0f);

			Vector3 v_N_i_new = -u_n * v_N_i;
			Vector3 v_T_i_new = a * v_T_i;
			Vector3 v_i_new = v_N_i_new + v_T_i_new;


			Matrix4x4 Rr_i_matrix = Get_Cross_Matrix(Rr_i);
			Matrix4x4 I = R * I_ref * Matrix4x4.Transpose(R);
			Matrix4x4 I_inv = Matrix4x4.Inverse(I);

			Matrix4x4 mass_inv = Matrix4x4.identity;
			for(int ii=0;ii<4;ii++){
				for(int jj = 0;jj<4;jj++){
					mass_inv[ii,jj] *= 1.0f / mass;
				}
			}
			Matrix4x4 RIR = Rr_i_matrix * I_inv * Rr_i_matrix;

			Matrix4x4 K =  Matrix4x4.identity;
			for(int ii=0;ii<4;ii++){
				for(int jj=0;jj<4;jj++){
					K[ii,jj] = mass_inv[ii,jj] - RIR[ii,jj];
				}
			}

			Vector3 j = Matrix4x4.Inverse(K) * ( v_i_new - v_i );

			v += 1.0f/mass * j;
			w += I_inv.MultiplyVector(Vector3.Cross(Rr_i,j));
			

	}

	// Update is called once per frame
	void Update () 
	{
		//Game Control
		if(Input.GetKey("r"))
		{
			transform.position = new Vector3 (0, 0.6f, 0);
			restitution = 0.5f;
			launched=false;
		}
		if(Input.GetKey("l"))
		{
			v = new Vector3 (5, 2, 0);
			launched=true;
		}

		if(launched){
			// Part I: Update velocities
			v += dt * gravity;
			v *= linear_decay;
			w *= angular_decay;

			// Part II: Collision Impulse
			Collision_Impulse(new Vector3(0, 0.01f, 0), new Vector3(0, 1, 0));
			Collision_Impulse(new Vector3(2, 0, 0), new Vector3(-1, 0, 0));

			// Part III: Update position & orientation
			//Update linear status
			Vector3 x    = transform.position + dt * v;
			//Update angular status
			Vector3 dw = w * dt / 2.0f;
			Quaternion qw = new Quaternion(dw.x,dw.y,dw.z,0.0f);
			Quaternion q = transform.rotation;
			Quaternion qw_q = qw *q;
			q = new Quaternion(q.x + qw_q.x , q.y + qw_q.y , q.z + qw_q.z , q.w + qw_q.w);

			// Part IV: Assign to the object
			transform.position = x;
			transform.rotation = q;
		}
	}
}

结果

        

玖er悠
关注
专栏目录
[计算机动画]Games103-作业1-刚体动画
博客
08-11 1982
games103-lab1-作业
【Unity探究】物理碰撞实验
candycat
05-17 8738
这几天为了准备面试，所以决定对平时学习中的盲点扫盲一下，首先想到的就是物理碰撞。以前没有好好研究过，一直模糊不清，到底什么条件下才可以产生物理碰撞呢？只要其中一个有Rigidbody就可以了吗？所以进行了下面的实验。 以下内容参考了Unity圣典的组件手册。 --------------------------------------------------------------------
games103——作业1
hhhcbw的博客，欢迎各位来访
04-13 1257
实验一主要实现简单的刚体动画模拟(一只兔子)，包括 impulse 的碰撞检测与响应，以及 Shape Matching方法。完整项目已上传至。
[GAMES103]作业1 实现带碰撞和响应的刚体运动
Linyeji的博客
12-01 351
【代码】[GAMES103]作业1 实现带碰撞和响应的刚体运动。
games103,作业1（逻辑梳理）
Elsa的迷弟
03-03 1994
作业框架已知条件 兔子模型的顶点集 每个墙体的上的点P及法线N； 兔子初始速度（角速度w&线速度v） 全局速度衰减系数(linear_decay，angular_decay)，全局弹性系数（restitution），全局摩擦系数（friction） 步时（dt） 重力加速度（gravity） 惯性张量（I_ref） bool launched = false; float dt = 0.015f; Vector3 v = new Vector3(0, 0, 0); // v
GAMES103-基于物理的计算机动画入门（1~4，lab1）
weixin_47652005的博客
12-20 1173
前言 本人的GAMES103笔记，以下分节根据知识点来分。同时包含了个人的一点补充。 1. Introduction 课程主页：http://games-cn.org/games103/ B站链接：https://www.bilibili.com/video/BV12Q4y1S73g?from=search&seid=2084315763141666934&spm_id_from=333.337.0.0 课程作业：http://games103.games-cn.org/ 课程安排： 理想
碰撞检测与死亡判定——UE4物理引擎详解
UE4物理引擎通过使用各种物理算法和模拟方法，如刚体动力学、碰撞检测和约束系统等，实现了对游戏对象之间的相互作用和碰撞效果的模拟。这些功能使得开发者可以轻松地实现游戏中的重力、摩擦力、碰撞反弹等物理效果...
ani20006-dynamics_for_games_and_animation
03-26
在动画制作中，动力学应用广泛于粒子系统、布料模拟、头发和毛发的动力表现，以及刚体碰撞等效果的生成。 进一步来说，"ani20006-dynamics_for_games_and_animation"可能涵盖了一些高级话题，比如刚体动力学、流体...
Physics for JavaScript Games, Animation, and Simulations
10-23
- **Physics for JavaScript Games, Animation, and Simulations**：这个标题直接指出了本书的主要内容——利用物理学原理来创建JavaScript游戏、动画以及模拟。它强调了物理学在这些领域的应用，并暗示读者将学习...
CMU & Stanford 课程
热门推荐
Rachel Zhang的专栏
04-18 1万+
Stanford课程： https://www.coursera.org/courses 网易公开课：http://blog.csdn.net/dcraw/article/details/7712321 学习笔记：http://www.cnblogs.com/jerrylead/archive/2012/05/08/2489725.html CMU 方向（CMU Areas）： ht
计算机图形学入门Games103——约束，布料模拟(PBD) lab2
最新发布
weixin_74115906的博客
05-06 629
这个方法虽然容易，但是变形是和边的顺序是有关的，会有偏向性而且会影响收敛的速度，而且不管怎么做，总会有不收敛的边虽然这个方法叫做高斯-赛德尔方法，但事实上更像机器学习的梯度下降，只不过有方向。多弹簧（高斯—赛德尔方法），就是一根一根的处理这些弹簧，每处理一根，另外的也会变化，也就是需要不断迭代运算（方法很好理解，但名字很高大上。有稳定性的问题（大形变），模拟非线性的表现，可以在比较小的阶段使用物理模拟，在形变比较大的阶段使用约束限制，，解决锁死问题。此时，后面的约束只是用来保证模拟的稳定，解决抖动问题。
探索GAMES103：构建交互式游戏的技术实践与创新
gitblog_00040的博客
04-21 377
探索GAMES103：构建交互式游戏的技术实践与创新 去发现同类优质开源项目:https://gitcode.com/ 是一个开源项目，旨在教授如何使用现代Web技术开发互动式游戏。这个项目不仅仅是一个教程，更是一个完整的框架，适合初学者和经验丰富的开发者们探索、学习和实践。 技术栈分析 GAMES103的核心技术包括： HTML5 Canvas: 提供了在网页上进行2D绘图的能力，是创建游戏场...
GAMES103（三）Cloth
Fyantu的博客
10-09 366
因此我们需要设定一种数据结构来寻找内部重复的边，使用一种三元列表的结构来存储边，前两个元素存储顶点索引，第三个元素存储边所在的三角形索引，这样对边结构一排序，重复的边就会相邻，从而可以找出相邻的三角形和不重复的边。PBD方法广泛用于现在的游戏中，由于它每次对内存的访问只有一个更新后的顶点坐标，所以可以提高模型的训练速度，事实上，目前对于矩阵的计算并不是影响计算速度的瓶颈，真实的速度瓶颈还是在内存访问上。所以我们也可以推断在拉伸的时候，我们整个系统比较稳定，因为一定是正定的，但压缩的时候就有可能导致。
【GAMES103学习笔记】线性系统（Linear System）及其解法（Linear Sovler）
不能自拔
07-10 2888
线性系统及其解法
基于动量计算的刚体碰撞模拟【Games103-物理模拟】
cycler_725的博客
11-17 894
Games103的lab1的学习笔记和代码实现 课程链接：GAMES103-基于物理的计算机动画入门_哔哩哔哩_bilibili 课程主页：GAMES103：基于物理的计算机动画入门 – 计算机图形学与混合现实在线平台 理论基础 点乘与叉乘 动量与角动量 四元数及计算 速度与角速度 坐标空间转换 2. 算法实现 2.1 算法思路 本质上刚体发生变化的就是位置（向量）和旋转（四元数）。 碰撞过程导致了受力变化，从而影响物体速度，进而更新物体的位置坐标和旋转。本算法是当前帧如果发生.
GAMES103-基于物理的计算机动画入门 笔记
qq_35975367的博客
04-15 206
Lecture 02 Math Background: Vector, Matrix and Tensor Calculus
Games 103 作业二
异次元的归来
10-28 256
难度相对于作业一来说要简单一些，在文档中基本把步骤都写清楚了。这里的f就是重力和弹簧间的弹力。然后我们按照文档的步骤一步一步地来。注意0号顶点和20号顶点是不参与更新的，它们相当于就是定死了位置。作业中是固定的32次迭代次数，这里的break判断就可以省略掉；然后我们再看下PBD的实现。迭代完别忘记更新下V，这里要使用+=，因为一开始算。如果你觉得我的文章有帮助，欢迎关注我的微信公众号。第二步就是计算梯度。这里的梯度就是PPT里的。作业文档中给了近似求解的方法，我们就不用算。
【GAMES103学习笔记】刚体（Rigid Body）
不能自拔
08-09 994
我们生活的空间中，存在着非常多的不会轻易变形的物体，在计算机图形学中，被称为刚体（Rigid Body）。刚体模拟（Rigid Body Simulation）的核心目标，就是给定了物体初始状态后，根据时间的变化，求得物体的新状态。我们这里定义的刚体物体不会形变，所以刚体运动（Rigid Body Motion）只允许做平移和旋转运动。...
games103作业
07-27
- *2* [[计算机动画]Games103-作业1-刚体动画](https://blog.csdn.net/z136411501/article/details/126273351)[target="_blank" data-report-click={"spm":"1018.2226.3001.9630","extra":{"utm_source":"vip_...
评论
添加红包

请填写红包祝福语或标题

个

红包个数最小为10个

元

红包金额最低5元

当前余额3.43元 前往充值 >
需支付：10.00元
成就一亿技术人!
领取后你会自动成为博主和红包主的粉丝 规则
hope_wisdom
发出的红包
实付元
使用余额支付
点击重新获取
扫码支付
钱包余额 0

抵扣说明：

1.余额是钱包充值的虚拟货币，按照1:1的比例进行支付金额的抵扣。
2.余额无法直接购买下载，可以购买VIP、付费专栏及课程。

余额充值