非线性磁链观测器

 建立非线性磁链观测器

公式为什么这样写，见上一篇“有效磁链的计算原理”的详细推导过程。

在这里定义状态变量，另，则：

       

在这里定义状态变量，另，对公式（1-22）进行赋值得：

                    

对式（1-30）求导得：

      

由Lee J等提到的非线性磁链观测器方程 ，且定义了定子磁链为：

其中由x的差值的微分是，是观测器的增益。的欧几里得范数，将观测器方程各个变量替换 ，得到以下公式：

所以定子反电动势的估计值是：

         

将公式（1-9）、（1-14）进行建模，经过不断计算。根据式（1-8）得并代入计算角度得：

           

可以看出，当L d=L q时，，这样变成了表贴式电机的建立公式，因此有效磁链是交流电机磁链的统一的表达式。