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本文介绍了果树喷药机器人的变量喷药系统设计，包括深度相机、单片机、底盘、喷头、喷药泵和电磁阀的选型。选用脉冲型ToF相机进行冠层探测，STC89C52单片机作为控制系统，履带式底盘以增强通过性，万向喷头确保全方位喷雾，以及适配的喷药泵和电磁阀确保精准控制。
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文章目录
一、引言
本章通过对柑橘种植园的实地考察，收集果树高度、种植间距等数据，为设计果树喷药机器人的尺寸及关键硬件选型提供数据支持，并确定变量喷药系统总体功能要求。为有效防治病虫害，明确对变量喷药系统提出的功能要求。在此基础上，对靶标探测、变量控制等实现精准喷施的关键技术进行方案设计，确定基于PWM控制方式设计变量喷药控制系统，并完成喷头测定和布置实验。
二、变量喷药系统总体要求
2.1系统功能要求
通过对浙江省台州市某柑橘果园的实地调研考察，了解到果树的种植与生长状况，柑橘园实拍如图21所示。果园地
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