【ROS+OpenCV实践】二维码识别

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一、安装二维码识别的功能包

sudo apt-get install ros-melodic-ar-track-alvar

知识点：通过 sudo apt-get install ros-版本-XXX 的形式所安装的功能包都存放在opt/ros/版本/share的路径下。

二、创建自定义的二维码

rosrun ar_track_alvar createMarker -s 二维码边长（单位厘米）  内容

输入上面的命令后会生成一张二维码，并且存放在主目录下。

三、二维码识别

启动标定好的摄像头

roslaunch robot_vision usb_cam_with_calibration.launch 

启动二维码识别程序
相机对着二中生成的二维码，可以实现2D单目相机对二维码的三维定位。

roslaunch robot_vision ar_track_camera.launch