lss代码复现

最近想尝试尝试2D图像转成BEV视角，所以从手撕LSS开始。加油

今天先讲讲如何复现LSS代码，后续讲解代码原理。

1 首先安装nvida驱动、cuda、cudnn、anaconda这些深度学习必备的工具

2 使用conda创建虚拟环境，然后激活虚拟环境

     conda create -n lss python=3.8
     conda activate lss

3 进入到虚拟环境后安装与自身cuda版本相匹配的pytorch版本

4 安装工具

     pip install nuscenes-devkit tensorboardX efficientnet_pytorch==0.7.0

    到此为止环境搭建完成，接下来开始下载数据集，下载模型，运行模型

5 下载数据集

• 5.1 在官网上下载mini版本的数据集（Nuscenes的官网下载链接 ）
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• 5.2 解压后有四个文件夹: maps、samples、sweeps、v1.0-mini, 并将根目录下的v1.0-mini改成mini
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• 5.3 然后再返回到数据集官网，下载最新的map expansion
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• 5.4 下载好的map expansion解压到maps文件夹下

6 下载项目文件

     6.1 git clone https://github.com/nv-tlabs/lift-splat-shoot.git

     6.2 进入到项目文件里面，下载预训练的模型：            https://drive.google.com/file/d/18fy-6beTFTZx5SrYLs9Xk7cY-fGSm7kw/view?usp=sharing

     6.3 然后输入以下代码运行lss

          python main.py viz_model_preds mini --modelf=E:\Download\model525000.pt --dataroot=F:\Datasets\Nuscenes-mini --map_folder=F:\Datasets\Nuscenes-mini

# 其中-需要注意红色部分，需要改为自己的文件目录  --modelf为预训练模型目录，--dataroot为nuscenes数据集根目录，--map_folder为map extension根目录