从零开始做自动驾驶（8）——闭环修正

对应任佬代码tag11.0

闭环检测步骤：（1）检测历史帧（2）进行匹配

闭环检测调用：

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MaybeInsertLoopPose()函数：

 检测到闭环帧，将其加入到图优化模型中，进行优化。

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InsertLoopPose()函数：

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闭环检测实现：

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loop_closing_node先看一下闭环检测节点loop_closing_node：

启动接受，发布闭环部分的数据，以及闭环部分配置参数初始化等功能。

std::shared_ptr<LoopClosingFlow> loop_closing_flow_ptr = std::make_shared<LoopClosingFlow>(nh);

调用闭环检测程序

loop_closing_flow_ptr->Run();

 闭环检测实现流程：

 Update()函数：

开始闭环检测主流程了，先是检测历史帧，然后对最近的历史帧进行匹配，达到要求则闭环成功

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 DetectNearestKeyFrame()函数：

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 CloudRegistration()函数：

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JointMap()函数:

pose_to_gnss:gnss读取时以已经和雷达转化到一个坐标系下，所以这里指雷达与gnss读取位姿之间的差异。。

 JointScan()函数：

Registration()函数：

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 关于配置闭环部分的代码很简单，这里就不贴出了，贴一出启动他们的接口函数吧

// loop closing

loop_closing_ptr_ = std::make_shared<LoopClosing>();