多关节机器人非线性鲁棒控制

系统的耗散性、无源性和正实引理；系统的稳定性；控制系统的优化

可参考的书目：

非线性系统的稳定性理论和分析，非线性系统的轨迹线性化控制，非线性系统的广义预测控制，非线性系统的Terminal滑模控制，非线性系统的模糊控制，时滞非线性系统的鲁棒控制，非线性系统的切换控制等。

鲁棒控制例子：

主动悬架的鲁棒控制

Robust Control of Active Suspension- MATLAB & Simulink- MathWorks 中国In this example, use H∞ synthesis to design a controller for a nominal plant model.https://ww2.mathworks.cn/help/robust/gs/active-suspension-control-design.html