FL1717的博客

PD控制和阻抗控制看起来的确很像，但是目标不同。PD控制是用于轨迹跟踪（tracking），而阻抗控制是对外力矩呈现柔性（compliance）。看书的时候看迷糊了。主要是看位置PID控制的时候，发现去掉积分I项，剩下的PD控制就是阻抗控制的公式，…机器人关节空间阻抗控制律是基于什么样的思想得到的？为什么跟机器人关节PD控制的公式一样？...

阻抗与导纳：阻抗控制是一种动态控制力和位置的方法。它通常用于机械手与其环境相互作用且需要考虑力位置关系的应用中。此类应用的示例包括人与机器人交互，其中人产生的力与机器人应移动/停止的速度有关。当机械手遇到接触时，较简单的控制方法（例如位置控制或扭矩控制）执行效果较差。因此，在这些设置中通常使用阻抗控制。机械阻抗是力输出与运动输入的比率。这类似于电阻抗，即电压输出与电流输入之比（例如，电阻是电压除以电流）。“弹簧常数”定义了弹簧拉伸或压缩的力输出。“阻尼常数”定义了速度输入的力输出。如果我们控制一个机制的阻抗

通过将运动控制与阻抗控制分离，解决方法如下。运动控制动作有目的地做到僵硬，以增强干扰抑制，但它不是确保跟踪所需的末端执行器的位置和方向，而是确保了对由阻抗控制动作产生的参考位置和方向的跟踪。换句话说，所需的位置和方向以及测量的接触扳手被输入到阻抗方程中，阻抗方程通过适当的积分产生作为运动控制参考的位置和方向。为了实现这个解决方案，需要引入所需框架以外的参考框架desired framecompliant frame导纳控制框架如下Impedance control with i.

刚度控制是为了实现交互的期望静态行为。事实上，控制系统的动力学依赖于机械手的动力学，它是非线性耦合的。一个要求更高的目标可能是实现末端执行器所期望的动态行为，例如，具有六个自由度的二阶机械系统，其特征是给定的质量、阻尼和刚度，称为机械阻抗。追求这一目标的起点可能是用于运动控制的加速度解决方法，它旨在通过逆动力学控制律在加速度水平上解耦和线性化非线性机器人动力学。在与环境存在交互作用的情况下，控制规律。考虑到机器人动态其中，α是一个适当设计的控制输入，表示指向基坐标系的加速度。考虑..

操作任务成功的一个基本要求是能够处理机器人和环境之间的物理接触。纯运动控制被证明是不充分的，因为不可避免的建模误差和不确定性可能会导致接触力的上升，最终导致相互作用过程中的不稳定行为，特别是在刚性环境存在的情况下。力反馈和力控制成为强制性的，以实现机器人系统的稳健和通用的行为，以及在人类面前的安全和可靠的操作。本章从间接力控制策略的分析开始，该策略旨在通过确保对末端执行器的适当顺应行为来限制接触力，而不需要一个精确的环境模型。然后，同时考虑了刚性环境和兼容环境的情况，分析了交互任务建模的问题。对于交互任务的