08 上位机）PID速度控制--接串口1！

08 上位机）PID速度控制–接串口1！

1. CSDN 慕羽★大佬写的协议解析教程博客:https://blog.csdn.net/qq_44339029/article/details/106 004997

2. 匿名上位机V7通信协议，20210528发布：https://pan.baidu.com/s/1nGrIGWj6qr9DWOcGpKR5 1g 提取码：z8d1

3. cJSON:{“p”:10,“i”:2,“d”:1,“a”:-2}

4. 1、速度控制探索

   1. 前面我们已经能够通过编码器测量出速度值，下面我们来控制速度
   2. 我们先编写一个简单的控制方法
   3. 要求：转速控制在2.9-3.1转每秒
   4. 可以把中断里面不重要的输出注释掉
      

5. 开始实验
   

6. 现象：开始电机没有到达3转每秒，PWM占空比逐渐增大，电机逐渐达到要求转速、到达要求转速后我们增加阻力，电机变慢，阻力大小不变PWM占空比逐渐更大转速逐渐更大。

7. 这样我们就把转速控制到我们想要的范围，但是我们并不满意、能够看出来控制的速度很慢，给电机一些阻力电机至少要2-3秒能够调整过来，这在一些场景是不允许的。

8. 我们理想的控制效果是：在电机转速很慢的是时候能快速调整，在电机一直转的不能达到要求时候能够更快速度调整

9. 引入——PID算法（比例，积分，微分）

10. 2、准备工作-匿名上位机曲线显示速度波形方便观察数据

    1. 为了方便观察电机速度数据，我们通过上位机曲线显示一下。
    2. 我使用的版本是:匿名上位机V7.2.2.8版本推荐大家和我使用一样
    3. 我们要把STM32数据发送到匿名上位机，就要满足匿名上位机的数据协议要求
    4. 1.先补充一下大小端模式
       1. 这是因为在计算机系统中，我们是以字节为单位的，每个地址单元都对应着一个字节，一个字节为8bit。但是在C语言中除了8bit的char之外，还有16bit的short型，32bit的long型（要看具体的编译器），另外，对于位数大于8位的处理器，例如16位或者32位的处理器，由于寄存器宽度大于一个字
       2. 节，那么必然存在着一个如和将多个字节安排的问题。因此就导致了大端存储模式和小端存储模式。例如一个16bit的short型x，在内存中的地址为0x0010，x的值为0x1122，那么0x11为高字节，0x22为低字节。对于大端模式，就将0x11放在低地址中，即0x0010中，0x22放在高地址中，即0x0011中。
       3. 所谓的大端模式（BE big-endian），是指数据的低位保存在内存的高地址中，而数据的高位，保 存在内存的低地址中（低对高，高对低）；
       4. 所谓的小端模式（LE little-endian），是指数据的低位保存在内存的低地址中，而数据的高位保 存在内存的高地址中（低对低，高对高）。
       5. 常见的单片机大小端模式：（1）KEIL C51中，变量都是大端模式的，而KEIL MDK中，变量是小 端模式的。（2）SDCC-C51是小端寻址，AVRGCC 小端寻址.（3）PC小端，大部分ARM是小端
       6. （4）总起来说51单片机一般是大端模式，32单片机一般是小端模式.
          

11. 2.看一下上位机要求的协议
    

12. 灵活格式帧(用户自定义帧)
    

13. 因为串口每次发送一个字节，但是数据可能是int16_t 16位的数据，或者int32_t 32位数据，每次发送 16位数据,先发送数据低八位，还是先发送数据高八位那?

14. 匿名协议通信介绍给出：DATA 数据内容中的数据，采用小端模式传送，低字节在前，高字节在后。

15. 那么就要求，比如我们在发送16位数据0x2314我们要先发送低字节0x14,然后发送高字节0x23

16. 那么如何解析出低字节或者高字节，就需要知道多字节数据在单片机里面是怎么存的，因为STM32是小 端存储，所以低字节就在低位地址中，高字节高位地址中。

17. 如果使用32单片机 小端模式，0x23高地址，0x14在低地址，所以我们要先发低地址，再发高地址。下面就是对16位数据，或者32位数据的拆分

18. //需要发送16位,32位数据，对数据拆分，之后每次发送单个字节

19. //拆分过程：对变量dwTemp 去地址然后将其转化成char类型指针，最后再取出指针所指向的内容
    

20. 添加测试代码
    

21. 3、下面设置上位机-数据解析
    
    

(在图形中设置里选中用户数据波形)

1. 这个是控制效果，并不理想，后面我们介绍PID控制
   

1. 4、PID逐个参数理解
   

2. 加入的现在 过去 未来概念

3. p:现在 i:过去 d:未来
   

4. **5、PID的结构体类型变量（**里面成员都是浮点类型

   1. 先在pid.h声明一个结构体类型、声明.c中的函数
      

5. 然后在pid.c中定义结构体类型变量
   

6. 然后在main中要调用PID_init();函数
   

7. P调节函数函数只根据当前误差进行控制

8. 主函数-可以估算当p=10

9. 就有较好的响应速度 先看根据p比例控制的效果
   

10. p调节 电机稳态后还是存在误差。

11. 下面加入i 调节也就是减少静态误差 加入历史误差
    

12. 下面是PID调节的
    

13. 6、加入CJSON方便上位机调参
    

14. 调大堆栈
    

15. 软件开启中断
    

16. 开启接收中断
    

17. 中断回调函数
    

18. 然后我们把cJSON库放入工程（里面下载cJSON新版

19. gtihub链接:https://github.com/DaveGamble/cJSON

20. 百度网盘链接：https://pan.baidu.com/s/1AcNHtZuv5bokMQ2f6QoG7Q 提取码：a422

21. 和添加其他文件一样，加入工程，然后指定路径

22. 编写解析指令的函数：输入数据后立刻赋值的目的—修改了任意一数都可以立即反应到小车上
    

23. 测试发送cJSON数据就会解析收到数据：{“p”:10,“i”:2,“d”:1,“a”:-2}
    

24. 选功能界面——基本收发——CHR显示、CHR发送

25. p，i，d，a（目标速度值）

26. 然后我们赋值改变一个电机的PID参数和目标转速

27. 然后我们通过串口发送命令，就会改变PID的参数了