10 小车运动控制

10 小车运动控制

1. 1、如何实现小车的前后左右停

   1. 控制电机速度就可以控制小车运动——如何控制电机速度？
   2. 改变小车速度PID的目标值，然后定时器里面的PID控制函数就会计算输占空比然后控制小车。
   3. 定时器里面有电机控制，我们这里还增加Motor_Set(PID_realize(&pidMotor1Speed,Motor1Speed),PID_realize(&pidMotor2Speed,Motor2Spe ed));
      1. 是为了提高实时性。
         

2. 很容易得到一下控制方式
   

3. 2、向左原地转弯、向原地转弯 （电机2，电机1）
   

// motorPidSetSpeed(-1,1);//左原地旋转 // motorPidSetSpeed(1,-1);//右原地旋转

1. 3、加速减速函数（motor。c）