06 电机驱动和PWM (2)

06 电机驱动和PWM

1. 配置俩电机：

   1. PA11-TIM1_CH4 定时器PWM输出-PWMA 前面已经完成（A电机——通道2）
   2. PB13-GPIO输出-AIN1
   3. PA8-TIM1_CH1定时器PWM输出-PWMB 前面已经完成(B电机——通道1)
   4. PB3-GPIO输出-BIN

2. 1、电机驱动芯片**（A4950）**
   

3. 原因：驱动电路大，驱动电压大，节约单片机资源👇

4. 只需要1个1GPIO口和1个PWM波
   

我们按照这种使用方法

1. 这我们使用一个图介绍
   
   

2. PA11 ：90%占空比（正转）→10%占空比（反转）

3. PB13: 低电平👉高电平

4. 才能达到相同电压输出转速

5. 2、使用电机驱动(独立工程)

   1. 分析和编写代码

综合电机使用方法、C8T6单片机硬件资源、小车原理图我们要进行如下配置

1. **PA11-TIM1_CH4 定时器PWM输出-**PWMA 前面已经完成

2. PB13-GPIO输出-AIN1

3. **PA8-TIM1_CH1 定时器PWM输出-**PWMB 前面已经完成

4. PB3-GPIO输出-BIN1
   

5. 前面我们还有两个管脚没有初始化在界面选中PB3,13,设置为IO口输出
   

6. 生成代码

7. 开始添加控制电机正反转与速度的代码，进行仿真和电机测试，示波器测量添加AIN1、BIN1控制代码

8. 3、仿真测试代码

   1. 使用软件仿真
   2. 检测是否软件仿真设置正确**（参数记得改！！！）**
      

DARMSTM.DLL -pSTM32F103C8

1. 开启仿真-添加PB13和PB3到逻辑分析仪
   

2. PWM：PA8,11 IO：PB3,13

3. 全速仿真运行
   

4. 4、**实物测试代码：**如何让电机90%电压转速 旋转 烧录代码

5. 5、编写电机转速开环控制函数（另外复制工程）

   1. 新建motor文件
      

6. 包含文件并添加编译
   

7. 为了方便移植和使用，我们GPIO电平控制写成宏
   

8. 下面我们编写小车电机方向和速度控制
   
   

9. 然后我们连接电机主函数进行测试

   1. HAL_Delay(500); Motor_Set(0,0);