09 调整采样周期和PID调参方法

09 调整采样周期和PID调参方法

1. cJSON:{“p”:10,“i”:2,“d”:1,“a”:-2}

2. 1、简介：正如之前所说，现在我们PID控制函数是在主函数中循环调用，

   1. 这样的调用方式并不能保证实时性，不能保证周期得到调用
   2. 所以我们要把PID控制函数放到中断里面定时执行，那么如何放到中断里面执行，
   3. 执行的周期是多少合适 那？（采样时间》控制时间）
      
      

3. 烧录测试一下，是否可以改变波形和调整参数
   

4. 2、借助上位机调节PID

   1. 调节P 把I=0、D=0先给正值或负值测试P 正负、然后根据PID函数输入和输出估算P 大小，
   2. 然后I=0 D=0去测试，调节一个较大值
   3. 调节I 把P等于前面的值 然后测试I给较大正值和负值 测试出I正负，然后I从小值调节，直到没有偏差存在
   4. 一般系统不使用D
      

5. 然后当前系统特点 :I 对于系统更重要

6. 下面我们调节I
   

7. 3、整理双电机速度控制

   1. 首先我们的需要是控制两个电机，那么这两个电机的特点不同，他们的P I D 参数不同，
   2. 要控制不同的目 标速度，那么他们的目标值、实际值、偏差等都会不同，
   3. 所以我们的PID函数就要能够根据输入参数控制 电机
   4. 我们增加tPid 类型函数的定义用于控制电机
      

8. 更改一下PID函数，这里我们使用结构体

9. 作为函数地址 访问因为是地址，访问结构体变量要用->

10. 更改主函数，对PID函数的使用
    

11. 然后可以分别调节电机1的参数和电机二的参数

12. 把测试好的PID 参数分别写在PID_init里面

13. 4、提示
    

14. 在main函数可以改与上位机的通信（如设为P1,P2以区别电机1，2…然后进行控制）