PID算法第一节：传统位式理论分析

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一.它有两个基本特点:

1. 输出信号非常单一，只有两种状态高电压或者低电压，他分别控制着工作和不工作。
2. 它的依据是对sv和pv进行比较，也就是对当前值和设定值进行比较。

即：

• 如果当前值小于设定值，即pv小于sv，输出高电压，打开开关，加热电阻丝。
• 如果当前值大于等于设定值，则输出低电压。断开开关。使电阻丝冷却。

二.图解：

所以在这里卫士控制算法，他所受的控制信号有两种，一个是用户设置的设定值另一个是控制对象负反馈得来的当前值。

三.加热器也就是控制对象具有一定的惯性

在实际操作中将插头插上时，加热器升温，拔掉插头时加热器还在升温，那么在加热器被拔掉后，这一断任然升温的时间也就是所谓的具有一定的惯性。
简而言之位式控制算法不断地把控制对象的值与设定值进行比较。它只考察当前值的一个状态。