智能车记录

外部中断函数

     exti_interrupt_init(D3,EXTI_Trigger_Falling,0);//优先级 0-7
	 exti_interrupt_init(D2,EXTI_Trigger_Falling,2);//优先级 0-7
	 exti_interrupt_init(D0,EXTI_Trigger_Falling,0);//优先级 0-7
	 exti_interrupt_init(D1,EXTI_Trigger_Falling,2);//优先级 0-7

定时器中断

背景：

• 外部中断：主要采用按钮来改变参数的值
• 定时器中断：用来控制采样周期、控制周期，使采样周期稳定。
  周期长，频率小，需要不断更新->采样周期应该小于控制周期。
  定时器中断函数：zf_pit.c
  定时器中断和外部中断一样，初始化后自动调用。
  初始化时，编码器2ms,舵机20ms。（2代表时间）
  数字小，优先级高（0x00 代表优先级）

 tim_interrupt_init_ms(TIM_3, 2, 0x00);

频率f相同，同一个模块（TIM_（1-8）），不同频率模块需不同，初始化舵机/电机时，频率是相同的，所以可以采用同一个模块。

     pwm_init(TIM_5,TIM_5_CH1_A00,17000,0); //初始化电机
	 pwm_init(TIM_5,TIM_5_CH2_A01,17000,0); //初始化电机
	 pwm_init(TIM_2,TIM_2_CH1_A15,50,720); //舵机初始化，最前面的，控制方向

其他

闭环：固定
开环：反馈->控制

旋转方向

void turn(int x)
{
	if(x<0)
		{
				gpio_set(A2,0);
			  gpio_set(A3,0);
				pwm_duty_updata (TIM_5,TIM_5_CH3_A02,-x);
				pwm_duty_updata (TIM_5,TIM_5_CH4_A03,-x);
		}
		if(x>0)
			{
				gpio_set(A2,1);
			  gpio_set(A3,1);
				pwm_duty_updata (TIM_5,TIM_5_CH3_A02,x);
				pwm_duty_updata (TIM_5,TIM_5_CH4_A03,x);
			}
			
}

延时函数、中断函数

void EXTI3_IRQHandler(void)
{
	
// 检测与清除中断标志可以根据实际应用进行删改
	 systick_delay_ms(20);//延时函数

	 if(gpio_get(D3)==0){ //当按键按下时发生改变
		p+=20;
		pwm_duty_updata (TIM_2,TIM_2_CH1_A15,p);//更新占空比
	 }
  	while(gpio_get(D3)==0){//当函数执行完毕时，不确定时间，需要判断电平是否等于1，等于1 的时候需要延时
	}
	 systick_delay_ms(20);//延时函数
	 EXTI_ClearFlag(EXTI_Line3);														// 清除 line3 触发标志//自动清除标志位，不然会与其他按钮弄混
}

其余草稿代码

while(1)
		{	
			
			turn(2000);
			systick_delay_ms (500);
			turn(-2000);
			systick_delay_ms (500);
			gpio_set(B13,0);//LED灯
			systick_delay_ms (500);
			gpio_set(B13,1);
			systick_delay_ms (500);
			
				pwm_duty_updata (TIM_2,TIM_2_CH1_A00,3000);//正式调用
				pwm_duty_updata (TIM_5,TIM_5_CH2_A01,2000);
			
				pwm_duty_updata (TIM_2,TIM_2_CH1_A00,3000);//正式调用
				pwm_duty_updata (TIM_5,TIM_5_CH2_A01,2000);
			
		}gpio_init(B13,GPO,0,GPO_PUSH_PULL	);//LED灯初始化
	pwm_init(TIM_5,TIM_5_CH2_A01	,10000,1500); //模块，名称，频率，占空比，反转
	pwm_init(TIM_5,TIM_5_CH1_A00,10000,1500);//反转 1064
	
	gpio_init(A2,GPO,0,GPO_PUSH_PULL);//方向初始化
	gpio_init(A3,GPO,0,GPO_PUSH_PULL);
	pwm_init(TIM_5,TIM_5_CH2_A01	,10000,1500); //模块，名称，频率，占空比，反转
	pwm_init(TIM_5,TIM_5_CH1_A00,10000,1500);//正转 1064
	pwm_init(TIM_5,TIM_5_CH3_A02,10000,1500); //模块，名称，频率，占空比，反转
	pwm_init(TIM_5,TIM_5_CH4_A03,10000,1500);//正转
	//pwm_duty_updata(TIM_2,TIM_2_CH1_A00,1000);//更新占空比
	gpio_init(A2,GPO,1,GPO_PUSH_PULL);//加上这1行，本来反转，后来正转 3277车
	gpio_init(A3,GPO,1,GPO_PUSH_PULL);//加上这1行，本来反转，后来正转 3277车