文章详细介绍了几种永磁同步电机（PMSM）的矢量控制方法，包括基于PI调节器的控制，滑膜速度控制器的原理，静止坐标系下的比例谐振控制以及基于磁场定向控制（FOC）的矢量控制策略。这些方法旨在优化电机性能，减少稳态误差并增强动态响应。
前言
传统的矢量控制由id=0和最大转矩电流比，表贴式主要采用id=0（但对于表贴式，这两种方式是等效的），内置式主要采用最大转矩电流比。
一、基于PI调节器的PMSM矢量控制
内膜控制原理：https://zhuanlan.zhihu.com/p/150173254
速度控制器
电流控制器
二、基于滑膜速度控制器的PMSM矢量控制
1.滑膜控制器的原理
滑膜控制介绍1
滑膜控制介绍2
暴力将被控量拉到滑模面上，多了就减小，少了就增大。
其中C Mu K为待设计的参数
三、静止坐标系下的PMSM矢量控制（比例谐振控制）
调节原则：Ki消除稳态误差，wc决定控制频带（抑制频率波动带来的影响），离散化可用双线性变换。
四、基于FOC的PMSM矢量控制
总结
矢量控制算法
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