在采用传统无动态解耦控制时, u q u_q uq和 u d u_d ud的指令值存在耦合项。上一个学习笔记中设计的设计方法是将其忽略,因此在最后设计的效果并不太好。目前,常用的解耦设计方法,有前馈解耦、偏差解耦以及内模控制。
采用前馈解耦方法
由电机在旋转坐标系下的数学模型可以得到
u
q
u_q
uq和
u
d
u_d
ud表达式:
对其取拉氏变换,得到
由此可以画出电机模型的传递函数:
在永磁同步电机的矢量控制系统中,对转矩的控制实际上就是对
i
d
i_d
id和
i
q
i_q
iq的控制,而对电流的控制实际上是对
u
d
u_d
ud和
u
q
u_q
uq的控制。由上图可以看出,PMSM的
d
、
q
d、q
d、q轴之间存在耦合项,如果不进行处理,会影响系统的控制效果。
前馈解耦的思想,是对D轴和Q轴分别进行补偿,控制图如下:将电压方程改写为如下,其中
u
d
′
、
u
q
′
u_d'、u_q'
ud′、uq′为补偿后的电压,互相之间没有耦合关系:
上式中:
式中的
ω
\omega
ω为电气角速度。此处采用前馈解耦,式中的
i
d
、
i
q
i_d、i_q
id、iq为电流指令值。如果是采用反馈解耦,则为
i
d
、
i
q
i_d、i_q
id、iq为电机的实际值。
于是可以求得:
再利用传统PI控制器的设计方法来设计参数,理论上效果要好一些。那么要在控制电路中添加前馈解耦的模块: