电机学习笔记4——PMSM矢量控制双环PI参数整定（1）

开环控制系统，电机的输出转速并不能跟随负载的变化而调整。转速单闭环控制可以稳定电机的输出转速，但是不能充分的控制电流的动态过程。矢量控制系统是以控制电机的定子电流来控制转矩，如果不能有效控制定子电流，则无法有效控制其转矩。添加一个电流内环，可以使电机在负载波动时，动态调节定子电流，进而匹配电磁转矩，加快系统的动态响应速度。

工程设计转速、电流双闭环的原则是“先内环后外环”。设计步骤是：先从电流环开始，对其进行必要的变换和近似处理后，对电流环进行校正（一般校正成2阶系统），最后按动态性能指标要求确定电流调节器的参数。电流环设计完成之后，把电流环等效成转速环中的一个环节，再用同样的方法设计转速环，一般将速度环校正成3阶系统。

1. 电流环控制器参数设计

对交轴电流$i_q$进行分析。在$dq$坐标系下，永磁同步电机的交直轴电压为
$$u_q=R_s{i}_q+L_q\frac{d{i}_q}{dt}+{\omega }_r(L_d{i}_d+{\psi }_f)$$
为了便于分析，忽略其中的动态项${\omega }_r{\psi }_f$和耦合项${\omega }_r{L}_d{i}_d$，于是得到
$$u_q=R_s{i}_q+L_q\frac{d{i}_q}{dt}$$
对其进行拉普拉斯变换，得到在电流环下的电机传递函数：
$$G_M(s)=\frac{i_q(s)}{u_q(s)}=\frac{1}{L_{q}s+R_s}$$
于是可以画出电流环的传递函数图：

其中第一项是PI控制器传递函数，第二项是PWM逆变器传递函数，第三项是电机传递函数。令$K_i=K_p{\tau }_i$,${\tau }_i$为PI控制器的超前时间常数。于是可以得到其开环传递函数：
$$G_{iopen}(s)=\frac{K_p({\tau }_{i}s+1)}{{\tau }_{i}s}\cdot \frac{K_{PWM}}{T_{PWM}s+1}\cdot \frac{1}{L_{q}s+R_s}$$
为了将其校正成2阶系统，可令${\tau }_i＝L_q/R_s$，于是可得
$$G_{iopen}(s)=\frac{K_p{K}_{PWM}}{L_{q}s(T_{PWM}s+1)}$$
式中$K_{PWM}$是逆变器放大系数，$T_{PWM}$是逆变器开关周期。
进一步可得其闭环传递函数：
$$\begin{gathered} G_{iclose}(s)=\frac{K_g}{s^2+\frac{1}{T_{PWM}}s+K_g} \\ {K}_g=\frac{K_p{K}_{PWM}}{L_q{T}_{PWM}} \end{gathered}$$
与标准的2阶闭环系统做对比：
$$G(s)=\frac{{\omega }_n^2}{s^2+2\xi {\omega }_{n}s+{\omega }_n^2}$$
可得：
$${\omega }_n=\sqrt{K_g}=\frac{1}{2T_{PWM}\xi }$$
进一步可得电流环比例系数和积分系数：
$$\begin{gathered} K_p=\frac{L_q}{4{\xi }^2{K}_{PWM}{T}_{PWM}} \\ {K}_i=\frac{R_s}{4{\xi }^2{K}_{PWM}{T}_{PWM}} \end{gathered}$$
PI控制器理想阻尼系数$\xi$一般取0.707。$K_{PWM}$视情况而定，此处取1。最终可以得到
$$\begin{gathered} K_p=\frac{L_q}{2T_{PWM}} \\ {K}_i=\frac{R_s}{2T_{PWM}} \end{gathered}$$

2. 转速环控制器参数设计

转速环设计合理的话，可以提高动态响应速度，减少转速波动。在设计转速环时，可以将电流环的传递函数看作是简单的一阶环节。
$$G_{iclose}(s)=\frac{K_g}{s^2+\frac{1}{T_{PWM}}s+K_g}\approx \frac{1}{4{\xi }^2{T}_{PWM}+1}$$
由电机在$dq$坐标系下的电磁转矩方程：
$$T_e=\frac{3}{2}{p}_n[{\psi }_f{i}_q+(L_d-L_q)i_d{i}_q]$$
在$i_d=0$的控制方式下可以进一步简化，并结合电机的运动方程和转速公式：
$$\begin{gathered} T_e=\frac{3}{2}{p}_n{\psi }_f{i}_q \\ {T}_e-T_L=J\frac{d\omega }{dt} \\ n=\frac{30\omega }{\pi } \end{gathered}$$
令负载转矩$T_L＝0$为，可以画出转速环的传递函数框图：

令$K_i=K_p{\tau }_i,\xi =0.707$,可得开环传递函数为：
$$\begin{gathered} G_{nopen}(s)=\frac{K_n({\tau }_{n}s+1)}{s^2(2T_{PWM}s+1)} \\ {K}_n=\frac{45K_p{p}_n{\psi }_f}{J\pi {\tau }_n} \end{gathered}$$
通常将速度环按典型II型系统（3阶）进行校正，有：
$$\begin{gathered} {\tau }_n=h\ast 2T_{PWM} \\ {K}_n=\frac{h+1}{2h^2\ast (2T_{PWM}{)}^2} \end{gathered}$$
无特殊要求时，一般取$h=5$。于是可以得到速度环PI控制器的比例系数和积分系数：
$$\begin{gathered} K_p=\frac{J\pi }{150\ast p_n\ast {\psi }_f\ast T_{PWM}} \\ {K}_i=\frac{K_p}{{\tau }_n}=\frac{J\pi }{1500\ast p_n\ast {\psi }_f\ast T_{PWM}^2} \end{gathered}$$
式中$p_n$为电机极对数，${\psi }_f$为转子永磁体磁链，$J$为转动惯量，$T_{PWM}$为逆变器开关周期。

总结：这种设计方法，忽略了q轴和d轴的耦合项，误差是很大的。经仿真验证，效果并不好。因此需要寻找更好的计算方案。

在设计参数时，参考了陈伯时老师的教材，也查阅了许多文献，发现在采用自动控制理论中的典型系统设计方法来设计PI控制器时，各家的计算结果几乎都不一样。细看下来，差别基本都是来源于对系统近似处理时采用了不同的近似方法，有的论文在前向通路中添加了一个延时环节，有的论文中逆变器环节的时间常数为逆变器开关周期的一半……因此，不求寻找正确答案，只求弄清楚原理。