Jetson Xavier NX 升级内核尝试

525小白菜

已于 2023-05-17 11:22:47 修改

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文章标签： ubuntu linux 运维

于 2022-01-11 11:40:43 首次发布

本文链接：https://blog.csdn.net/weixin_51760563/article/details/122412380

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1、开发板eMMC烧写官方系统过程

Jetson Xavier NX有两个版本，第一个是SD卡槽的版本，第二个是带eMMC存储芯片的版本。带SD卡槽的版本可以使用microSD卡烧录系统后直接插入使用，也支持通过虚拟机SDK Manager软件刷入系统使用。带eMMC存储芯片的版本，容量为16G，不支持microSD卡烧录系统方式，仅支持虚拟机SDK Manager软件刷入系统使用。

1、打开NVIDIA的jetpack下载网址，下载NVIDIA SDK Manager：

https://developer.nvidia.com/zh-cn/embedded/jetpack

在这里插入图片描述
下载下来是一个deb包，我们将其拷贝到我们的Ubuntu主机中。

2、在Ubuntu主机中安装SDK Manager。

进入到sdkmanager_1.6.1-8175_amd64.deb所在目录，直接执行sudo dpkg -i sdkmanager_1.6.1-8175_amd64.deb命令安装。安装过程可能会报错找不到依赖文件：
在这里插入图片描述
执行sudo apt --fix-broken install命令可以解决该问题。

安装好后，在Ubuntu的软件列表中可以找到SDK Manager的图标，直接双击运行。第一次运行，它会自动打开网页，要求使用你在NVIDIA官网注册的账号密码登录，并使用邮箱验证。只有登陆成功才能正式进入软件运行。
在这里插入图片描述
3、硬件连接

硬件连接结构图如下所示：
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在插入电源通电前，还要将跳线帽连接到REC和GND引脚（第二、三引脚），让系统进入刷机模式，SDK Manager 会优先将系统文件烧录到Jetson NX 的EMMC里。

4、系统烧写。

硬件连接好后，接入电源，打开Ubuntu主机的SDK Manager

在这里插入图片描述
点击CONTINUE TO STEP 02，会要求选择板子型号，第一个是eMMC版本，第二个是SD卡版本，我们选第一个。

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默认会勾选Jetson OS 和Jetson SDK Components，表示刷入系统和SDK，可以单独选系统OS 或者软件SDK，但是单独刷入软件SDK 前需要保证已经刷入系统OS。由于eMMC 的容量有限，所以烧录到eMMC 建议只选择刷入Jetson OS 的内容。文件下载路径保持默认就好，勾选协议，点击CONTINUE 进入第三步。

在这里插入图片描述
第三步会自动去下载相应文件，然后烧写到Jetson NX开发板的eMMC中，第三步完成不用进入第四步，通过Jetson NX开发板链接的显示器，就可以看到烧写到开发板的系统已成功启动，进入了系统安装好后的初始配置界面。此时可以直接拔掉Ubuntu主机与开发板连接的micro USB线。然后按照安装Ubuntu系统的设置一步步设置即可。

2、系统启动项配置文件

进入系统后在/boot/extlinux目录下有一个extlinux.conf文件，该文件定义了系统启动所使用的Image文件。如下图所示，可以通过DEFAULT来指定。
在这里插入图片描述
可以看到，在更换新内核时，需要替换/boot目录下的Image文件，并将之前的Image文件保存为Image.backup，然后将extlinux.conf文件中LABEL backup项前面的注释删掉。以备在系统启动时，/boot目录下找不到Image文件，系统会从Image.backup启动。

当我们将/boot目录下的Image文件备份为Image.backup，并将Image改名为Image2，然后修改extlinux.conf文件如下
在这里插入图片描述
然后reboot重启，系统是可以重启成功的。但是如果我们把/boot目录下的Image和extlinux.conf中的LINUX /boot/Image都改成Image2，重启系统是不成功的。

3、更换内核尝试

基于以上，我们尝试在Ubuntu主机交叉编译5.10版Linux内核（使用英伟达官方提供的配置文件），然后用生成的Image文件替换掉/boot目录下的Image，是否可以升级Jetson Xavier NX的内核版本。

在linux-5.10.78源码目录下执行以下命令

$ export ARCH=arm64 CROSS_COMPILE=aarch64-linux-gnu-
$ export KBUILD_OUTPUT=./build
$ make defconfig

#Adjust the configuration:
$ scripts/config --file $KBUILD_OUTPUT/.config --enable STMMAC_ETH
$ scripts/config --file $KBUILD_OUTPUT/.config --enable STMMAC_PLATFORM
$ scripts/config --file $KBUILD_OUTPUT/.config --enable DWMAC_DWC_QOS_ETH
$ scripts/config --file $KBUILD_OUTPUT/.config --enable MARVELL_PHY
$ scripts/config --file $KBUILD_OUTPUT/.config --set-val CMA_SIZE_MBYTES 256

#Build the kernel:
$ make -j4
$ make dtbs
$ make modules
$ sudo make INSTALL_MOD_PATH=./rootfs/ modules_install

然后用inux-5.10.78/build/arch/arm64/boot目录下的Image文件替换掉Jetson Xavier NX系统中/boot目录下的Image，并将原来的备份为Image.backup，然后修改extlinux.conf文件如下：

在这里插入图片描述

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然后重启系统，失败，说明这种替换方法并不能成功升级内核。

在随后的分析中，发现交叉编译生成的Image文件类型是可执行文件

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而Jetson Xavier NX系统中/boot目录下的Image文件类型是DATA类型

在这里插入图片描述
简单的文件替换肯定不能成功。

4、官方手册的内核定制

在英伟达的官方指导手册中，有定制内核的一节。

英伟达官方指导手册链接

在这里插入图片描述
在该节的描述中，我们需要去官方的下载中心下载NVIDIA® Jetson™ Linux Driver Package (L4T):

Jetson_Linux_R32.6.1_aarch64.tbz2

以及L4T source：

public_sources.tbz2

下载地址：Jetson Linux R32.6.1 Release Page
在这里插入图片描述
然后在官方给定的内核源码包中进行交叉编译，编译成功会在arch/arm64/boot/目录下生成Image文件。可以看到，在英伟达官方提供的内核源码包中交叉编译生成的Image依然是data类型的文件。

可见英伟达官方对内核源码以及编译规则做了改动，我们很难使用Linux官方内核自行编译然后去替换Image。目前英伟达官方提供的开发工具包最新版本就是32.6.1，里面的内核版本为4.9。
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5、更换实时内核

虽然我们无法通过自行编译Linux源码来升级内核，但是官方提供了实时内核，在官方指导手册有相关更换实时内核的说明：
Using the L4T Real-Time Kernel Package

This section explains how to install and remove L4T real-time kernel packages on your system through the NVIDIA repository.

To install the real-time kernel package

1.Open the apt source configuration file in a text editor, for example:

$ sudo vi /etc/apt/sources.list.d/nvidia-l4t-apt-source.list

2.Add a new entry for the rt-kernel repo:

deb https://repo.download.nvidia.com/jetson/rt-kernel r32.5 main

3.Enter this command:

$ sudo apt update

4.Install the real-time kernel packages:

$ sudo apt install nvidia-l4t-rt-kernel nvidia-l4t-rt-kernel-headers

5.Reboot

To remove the real-time kernel package

1.Enter this command:

$ sudo apt remove nvidia-l4t-rt-kernel nvidia-l4t-rt-kernel-headers

2.Reboot.

To switch to a different kernel
Once you have installed the real-time kernel on your device, you may want to switch between the real-time kernel image and the original generic kernel image without re-installing or removing kernel packages. You can do this by editing /boot/extlinux/extlinux.conf and setting the DEFAULT property to specify the kernel you want to boot. Set DEFAULT to real-time for the real-time kernel, or to primary for the generic kernel.