技术分享 | 玩转Jetson NX内核（四）

上期我们讲解了玩转Jetson NX内核（三），本期我们开始将mipi相机移植到NX，我们已经搭建好各种编译环境，如有问题可参考之前的系列文章。

1.4、mipi相机在NX上应用 mipi相机可以在1080P的画质下保持较高的帧率，可以达到30fps；在普通USB摄像头下，如果1080P的画质，只能达到5fps，在720P的画质下，能达到15fps，在360P下可以达到30fps。mipi相机相比于usb相机来说有更强的性能提升。

1.4.1、mipi相机硬件设计 由于我们采用自设计的NX板载，最多可以支持八路mipi相机，目前的设计中采用了两路mipi相机。

1.4.2、设备树的修改 在之前我们已经源码编译刷写好自定义的系统文件。在mipi相机的设备树中我们需要增加新的源码文件，其中包括mipi相机的两个文件以及修改的一个系统编译配置文件。 修改路径如下： home/amov/l4t-sources/xavier-nx/Linux_for_Tegra/source/public/hardware/nvidia/platform/t19x/jakku/kernel-dts/common$ mipi相机文件 tegra194-camera-jakku-rbpcv2-veye327.dtsi

包含mipi相机具体的挂载i2c芯片配置

mipi相机文件 tegra194-camera-rbpcv2-veye327.dtsi 包含具体的挂载位置与硬件的一一对应。官板的NX是挂载在9,10号上，这里是挂载在30,31上。

针对mipi相机可以设置不同的模式，这里设置了1080P的画质。 在完成上面的mipi相机本身的源码编写之后，在系统编译文件中增加mipi相机的配置 tegra194-p3509-0000-a00.dtsi

修改完成之后我们就需要编译设备树文件，可以参考第二篇文章源码编译。玩转Jetson NX内核（二）

1.4.3、刷写设备树 我们编译有了mipi相机驱动DTB文件，这时候我们不需要重新刷写完整的系统，只需要编写相应的驱动源码，更新DTB文件即可，针对于此，就有了只刷写设备树DTB的指令。 烧写指令如下： sudo ./flash.sh -k kernel jetson-xavier-nx-devkit-emmc mmcblk0p1

1.4.4、检查mipi相机是否可用 进入系统之后，我们通过可以查看 ls /dev 查看下面有两个video设备，分别为video0和video1，其中一个我们使用系统原生的cheese软件打开video0设备，对于video1，我们使用ros图像打开 至此我们已经将两路mipi相机在NX上面可以正常输出1080P的图像。在下面中我们主要讲讲系统里面的I2C芯片如何使用，在NX中是如何进行挂载使用的。

• End -

技术发展的日新月异，阿木实验室将紧跟技术的脚步，不断把机器人行业最新的技术和硬件推荐给大家。看到经过我们培训的学员在技术上突飞猛进，是我们培训最大的价值。如果你在机器人行业，就请关注我们的公众号，我们将持续发布机器人行业最有价值的信息和技术。 阿木实验室致力于为机器人研发提供开源软硬件工具和课程服务，让研发更高效！