在ubntu16.04+2080ti上复现了机械臂抓取（包括CUDA、CUDNN、torch、torchvision之间版本的对应关系和安装过程）

之前我是用强化学习做baxter机器人移动物体抓取的，后来导师觉得那个方向差不多到顶了，再做就没啥意义了（两个师兄做这个了，也都发了不错的论文），让我做复杂场景抓取，妄我去年学习了一年啊/(ㄒoㄒ)/~~都快做出来了，不过导师这么说了，我也恭敬不如从命，选择了一篇比较接近的文章来复现他，安排！

就是这篇文章，code也在这，按作者的方法搭就行

在我上一篇文章中我就写到，我们实验室的这个电脑有点不兼容ubuntu16.04+2080ti，火狐打不开，chrome经常崩溃~~~无解，在配置环境时出现了很多问题。

尤其是按照作者的方法进行训练时出现了一个报错
RuntimeError: cuDNN error: CUDNN_STATUS_EXECUTION_FAILED
VREP中，机械臂不训练，于是我拿到了我隔壁的那台1080ti上，训练的呼呼的，查了一下原因是cudnn，cuda，torch，torchvision版本之间不兼容导致的！

在1080ti上无障碍运行的环境是cuda9.0、cudnn7.1.2、torch1.0.1 torchvision0.2.2
经过摸索，最终得出在2080ti上无障碍运行的环境是cuda10.0、cudnn7.6.4、torch1.2.0、torchvision0.4.0

下面介绍安装步骤（感谢小小玺先生这个老叼的指导）

一.查看cuda版本

conda list cuda

查看cudnn版本

conda list cudnn

查看安装了那些东西

pip list

然后把当中的这四大金刚都卸了(卸载cudatollkit与cuda类似)

pip uninstall torch
pip uninstall torchvision
conda uninstall cuda
conda uninstall cudnn

二.在安装这四大金刚之前，先安装好anaconda，这个按网上的方法安装即可，然后source activate p37进入这个环境进行安装（我命名是p37哈，也就是python3.7，你们命名随意）。在这个环境下一切准备就绪，开始安装，网上的方法太复杂了，直接用命令安装即可（可以用conda search cudatoolkit查看哪些cuda版本可以安装），
1.安装cudatoolkit我们选择10.0.130，输入yes继续即可

conda install cudatoolkit=10.0.130

2.安装cudnn

conda install cudnn=7.6.4

3.安装torch和torchvision(我添加了一个地址，速度瞬间挠挠的)

pip install torch==1.2.0 torchvision==0.4.0 -f https://download.pytorch.org/whl/cu100/torch_stable.html

给你们看看用pip install torch==1.2.0 torchvision==0.4.0安装时的速度，当然如果你这种方法速度快，那当我没说~

4.我们尝试一下论文中的步骤

python main.py --is_sim --push_rewards --experience_replay --explore_rate_decay --save_visualizations     --load_snapshot --snapshot_file '/home/ming/visual-pushing-grasping/logs/2021-09-13.15:29:54/models/snapshot-backup.reinforcement.pth'     --continue_logging --logging_directory '/home/ming/visual-pushing-grasping/logs/2021-09-13.15:29:54' 

芜湖，起飞！

总结
我觉得大家的ubuntu16.04最好还是配1080ti吧，能省去很多麻烦。

最后

在花椒50周年校庆之际，祝花椒越来越好，我越来越帅。