Ubunt20.04 进行机械臂抓取仿真（2）

（文章只是我学习过程中的笔记，仅供大家参考，若有错误，欢迎大佬指出）

首先我们需要将上一章配置好的机械臂在moveit中进行配置

（1）将机械臂在moveit中配置

上面就是noveit的配置。

然后在工作空间下编译（推荐使用： catkin_make_isolated）

然后运行demo.launch文件。

 （2）深度摄像头的添加

因为机械臂在完成抓取的过程中主要是靠视觉来完成的，所以我们需要在上一章编辑好的urdf文件中添加一个深度摄像头。

我们可以自己写一个简单的模型来当深度摄像头，也可以使用官方提供的深度摄像头。这里我使用的是kinect_v2。

kinect_v2下载链接：https://github.com/wangxian4423/kinect_v2_udrf

下载完毕之后我们需要改动两处地方：

        1、打开kinect_v2/urdf/kinect_v2.urdf.xacro按照下面图片修改

        2、 打开kniect_v2/display.launch按照图片修改

<launch>
  <arg
    name="model" />
  <arg
    name="gui"
    default="True" />
  <param name="robot_description" command="$(find xacro)/xacro --inorder '$(find kinect_v2)/urdf/kinect_v2_standalong.urdf.xacro'" />

  <param
    name="use_gui"
    value="$(arg gui)" />
  <node
    name="joint_state_publisher"
    pkg="joint_state_publisher"
    type="joint_state_publisher" />
  <node
    name="robot_state_publisher"
    pkg="robot_state_publisher"
    type="robot_state_publisher" />
  <node
    name="rviz"
    pkg="rviz"
    type="rviz"
    args="-d $(find kinect_v2)/urdf.rviz" />
</launch>

然后运行display.launch在rviz中显示就成功了       

     

 接下来我们需要打开kniect_v2/kinect_v2_standalong.urdf.xacro复制下面代码

<robot name="kinect_v2_standalong" xmlns:xacro="http://ros.org/wiki/xacro">
     <xacro:include filename="$(find kinect_v2)/urdf/kinect_v2.urdf.xacro" />
     <link name="root"/>
    <xacro:kinect_v2  parent="root">
        <origin xyz="0 0 0"
                rpy="0 0 0" />
    </xacro:kinect_v2>

然后粘贴到ur_description/urdf/ur5_dh.xacro中并且修改添加为下面代码

  <link name="world"/>
    <joint name="world_fixed" type="fixed">
       <origin xyz="0.6 0 1.57" rpy="0 1.57 0" />
        <parent link="base_link"/>
        <child link="world"/>
    </joint> 

  <xacro:include filename="$(find kinect_v2)/urdf/kinect_v2.urdf.xacro" />
    <xacro:kinect_v2  parent="world">
        <origin xyz="0 0 0" rpy="0 0 0" />
    </xacro:kinect_v2>

然后进行编译。再一次运行demo.launch

模型下载：https://download.csdn.net/download/weixin_64037619/86798970?spm=1001.2014.3001.5501