ROS多机通信

参考：

• 不同版本ROS下的多机通信（一台主机、两台及以上从机）：https://blog.csdn.net/qq_38620433/article/details/122083401
• ROS初识（五） ROS分布式多主机通信：https://blog.csdn.net/qq_40817117/article/details/112315806

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网上查到的普遍流程是：

1. ifconfig查自身ip地址
2. 在/etc/hosts中加入对方主机的ip地址与主机名
3. ping测试通信是否正常
4. 在~/.bashrc中加入ROS主机名地址与自身名
5. 测试

其中如果第4步中如果不使用主机名（export ROS_HOSTNAME=本设备命名），而使用ip地址，其实是不用进行第2步在hosts中修改的

下面是我的设置过程：

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设置过程

1. 两台电脑连入同一个局域网，分别查询自身ip地址

   # ifconfig前，需要sudo apt install net-tools
   # 如未安装，可使用 ip add 命令/ ip a 命令
   ifconfig
   

2. 两台电脑分别在~/.bashrc进行设置

   sudo gedit ~/.bashrc
   

   主机在~/.bashrc文件最后添加：

   export ROS_IP=http://本机IP地址:11311
   export ROS_MASTER_URI=http://主机IP地址:11311
   # 如
   # export ROS_IP=http://192.168.2.13:11311
   # export ROS_MASTER_URI=http://192.168.2.13:11311
   

   从机在~/.bashrc文件最后添加：

   export ROS_IP=http://本机IP地址:11311
   export ROS_MASTER_URI=http://主机IP地址:11311
   # 如
   # export ROS_IP=http://192.168.2.56:11311
   # export ROS_MASTER_URI=http://192.168.2.13:11311
   

   也就是：
   ①所有的ROS_IP都是本机的IP，
   ②所有的ROS_MASTER_URI都是主机的IP

   需要注意的是，主机地址是http，而不是https！！！

3. 测试，主机运行roscore，主机、从机运行rostopic list，如果收到ros话题说明连接正常

4. 如果连接失败，可以考虑以下几个方法：
   ① ping 主机ip地址，测试是否通信正常
   ② source ~/.bashrc
   ③ 检查拼写是否有误