ROS多机通信

参考:


网上查到的普遍流程是:

  1. ifconfig查自身ip地址
  2. /etc/hosts中加入对方主机的ip地址与主机名
  3. ping测试通信是否正常
  4. ~/.bashrc中加入ROS主机名地址与自身名
  5. 测试

其中如果第4步中如果不使用主机名(export ROS_HOSTNAME=本设备命名),而使用ip地址,其实是不用进行第2步在hosts中修改的

下面是我的设置过程:


设置过程

  1. 两台电脑连入同一个局域网,分别查询自身ip地址

    # ifconfig前,需要sudo apt install net-tools
    # 如未安装,可使用 ip add 命令/ ip a 命令
    ifconfig
    
  2. 两台电脑分别在~/.bashrc进行设置

    sudo gedit ~/.bashrc
    

    主机在~/.bashrc文件最后添加:

    export ROS_IP=http://本机IP地址:11311
    export ROS_MASTER_URI=http://主机IP地址:11311
    # 如
    # export ROS_IP=http://192.168.2.13:11311
    # export ROS_MASTER_URI=http://192.168.2.13:11311
    

    从机在~/.bashrc文件最后添加:

    export ROS_IP=http://本机IP地址:11311
    export ROS_MASTER_URI=http://主机IP地址:11311
    # 如
    # export ROS_IP=http://192.168.2.56:11311
    # export ROS_MASTER_URI=http://192.168.2.13:11311
    

    也就是:
    ①所有的ROS_IP都是本机的IP,
    ②所有的ROS_MASTER_URI都是主机的IP

    需要注意的是,主机地址是http,而不是https!!!

  3. 测试,主机运行roscore,主机、从机运行rostopic list,如果收到ros话题说明连接正常

  4. 如果连接失败,可以考虑以下几个方法:
    ping 主机ip地址,测试是否通信正常
    source ~/.bashrc
    ③ 检查拼写是否有误

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ROS多机通信的情况下,如果ROS Master节点重启或断开连接,从机节点可以通过以下步骤检测ROS Master并自动重启节点: 1. 在从机节点中,创建一个名为`check_master.py`的Python脚本,用于检测ROS Master是否可用。可以使用ROS Master的命名空间和话题来检测,如下所示: ```python #!/usr/bin/env python import rospy import rosgraph if __name__ == '__main__': rospy.init_node('check_master_node') while not rospy.is_shutdown(): try: master = rosgraph.Master('/rostopic') master.getSystemState() rospy.sleep(1) except: rospy.logwarn('ROS Master is not available!') break ``` 2. 在从机节点的启动脚本中,启动`check_master.py`脚本,并在检测到ROS Master不可用时自动重启从机节点。可以使用`roslaunch`来启动节点,如下所示: ```xml <launch> <node pkg="my_package" type="check_master.py" name="check_master" output="screen"/> <group ns="my_namespace"> <node pkg="my_package" type="my_node.py" name="my_node" output="screen" respawn="true"> <!-- node parameters here --> </node> </group> </launch> ``` 在上面的示例中,`check_master.py`脚本和从机节点`my_node.py`都包含在同一个ROS包中。`check_master.py`脚本将在后台运行,检测ROS Master是否可用。如果检测到ROS Master不可用,则会触发节点的重启功能。 3. 在从机节点的Python脚本中,可以使用`rospy.sleep()`函数等待ROS Master重新连接。可以使用以下代码来等待ROS Master重新连接: ```python #!/usr/bin/env python import rospy import rosgraph if __name__ == '__main__': rospy.init_node('my_node') rate = rospy.Rate(10) # 10hz while not rospy.is_shutdown(): try: master = rosgraph.Master('/rostopic') master.getSystemState() # do something here except: rospy.logwarn('ROS Master is not available!') rospy.sleep(5) continue # do something here rate.sleep() ``` 在上面的示例中,`my_node.py`节点将在后台运行,等待ROS Master重新连接。如果ROS Master不可用,则使用`rospy.sleep()`函数等待5秒,并在重新连接后继续执行节点的任务。 使用以上方法,从机节点可以检测ROS Master的可用性并自动重启节点,确保ROS系统的稳定运行。

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