智能车入门——中断

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分类专栏：智能车入门文章标签： 51单片机单片机

于 2023-10-26 09:04:04 首次发布

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在参加全国大学生智能汽车竞赛等嵌入式系统竞赛时，中断（Interrupt）是一个至关重要的概念。本文将为准备竞赛的同学详细介绍什么是中断，以及中断在嵌入式系统中的作用。

什么是中断？

中断是一种在嵌入式系统中常用的事件驱动机制。它是一种异步事件，通常由硬件或外部事件触发，例如按键输入、定时器溢出、传感器触发等。中断允许微处理器（或单片机）在执行当前任务时，突然中断当前的工作，处理一个高优先级的事件，然后再返回到原来的任务。

中断可以看作是一种“打断”当前程序正常执行的机制，使处理器可以即时响应重要的事件，而不需要持续轮询检查是否有事件发生。这种机制提高了系统的效率和响应性。

中断的作用

中断在嵌入式系统中发挥着关键作用，具体包括以下几个方面：

实时响应事件：中断允许嵌入式系统实时响应外部事件。例如，在智能汽车竞赛中，车辆可能需要在检测到元素或其他车辆时立即采取行动。中断可确保系统迅速作出响应。
多任务处理：中断使嵌入式系统能够执行多个任务。系统可以在多个任务之间切换，以执行不同的操作。这对于处理多个传感器、执行控制逻辑和通信等任务至关重要。
定时器和计数器：中断通常用于管理定时器和计数器，以进行时间测量、实时时钟、延时操作等。这对于确保系统中各个部分的协同工作非常重要。
错误处理：中断可以用于处理错误情况，如传感器故障、通信错误等。它使系统能够采取适当的措施来处理这些问题，从而提高了系统的稳定性。
节省能源：通过中断，系统可以在不需要时进入低功耗模式，以节省能源。当有事件发生时，中断会唤醒系统，确保系统仅在需要时处于活跃状态。

如何使用中断

使用中断需要编写中断服务程序（ISR，Interrupt Service Routine），这是一个专门用于处理特定中断事件的代码块。在大学生智能汽车竞赛中，会涉及各种传感器的中断事件、定时器中断以及通信中断等。编写良好的ISR对于比赛的成功至关重要，因为它会影响系统的响应速度和效率。

在编写ISR时，需要注意以下几点：

中断优先级：不同的中断事件可能有不同的优先级。确保按照竞赛规则和需求设置适当的中断优先级。
中断标志：确保在ISR中清除中断标志，以允许系统再次响应相同的中断事件。
快速执行：ISR应尽可能快速地执行，以确保系统能够尽快返回到主任务。
共享数据：当ISR与主任务共享数据时，需要实施适当的同步机制，以避免数据冲突。

1. 按键输入中断

什么是按键输入中断？

按键输入中断是一种处理按键操作的事件驱动机制。当用户按下或释放按键时，触发中断，从而允许系统在用户输入时立即作出响应。

示例代码：

以下是一个简单的C语言示例代码，演示如何使用中断处理按键输入：

#include <STC15F2K60S2.H>

// 定义按键引脚
sbit BUTTON = P3^2;

// 初始化按键输入中断
void button_init() {
    // 设置按键引脚为输入
    BUTTON = 1;
    // 配置外部中断0（INT0）
    IT0 = 1;  // 触发方式选择下降沿触发
    EX0 = 1;  // 启用外部中断0
    EA = 1;   // 允许中断
}

// 按键输入中断服务程序
void button_isr() interrupt 0 {
    // 在此处执行按键输入响应操作
}

void main() {
    // 初始化按键
    button_init();

    while (1) {
        // 在主循环中执行其他任务
    }
}

在上述示例中，我们配置了一个按键引脚（BUTTON_PIN），并启用了外部中断0（INT0）。当按键被按下时，中断服务程序（ISR）会执行响应操作。这种机制使系统能够实时响应用户按键输入。

2. 传感器触发中断

什是传感器触发中断？

传感器触发中断是一种用于处理传感器事件的事件驱动机制。传感器可以检测环境中的物理参数，如温度、光线、声音等，然后触发中断以通知系统有新的数据可用。这在智能汽车竞赛中用于传感器数据采集和实时响应环境变化。

示例代码：

以下是一个简单的C语言示例代码，演示如何使用中断处理传感器事件，以便实时响应触发：

#include <STC15F2K60S2.H>

// 定义传感器引脚
sbit SENSOR = P3^3;

// 初始化传感器触发中断
void sensor_init() {
    // 设置传感器引脚为输入
    SENSOR = 1;
    // 配置外部中断1（INT1）
    IT1 = 1;  // 触发方式选择下降沿触发
    EX1 = 1;  // 启用外部中断1
    EA = 1;   // 允许中断
}

// 传感器触发中断服务程序
void sensor_isr() interrupt 2 {
    // 在此处处理传感器触发事件
}

void main() {
    // 初始化传感器
    sensor_init();

    while (1) {
        // 在主循环中执行其他任务
    }
}

在这个示例中，我们配置了传感器引脚（SENSOR_PIN）并启用了外部中断1（INT1）。当传感器检测到特定事件时，中断服务程序会执行相应的操作，允许系统实时响应传感器触发事件。

定时器中断

什么是定时器中断？

定时器中断是一种基于定时器的中断，它允许您在特定时间间隔内触发一个事件或一段代码。在智能汽车竞赛中，定时器中断常用于周期性任务，例如车辆的信号接收、传感器数据采集以及车辆控制。您可以配置定时器，使其在预定的时间间隔内生成一个中断请求，然后在中断服务程序（ISR）中执行相应的操作。

示例代码：

以下是一个简单的C语言示例代码，演示如何使用简单的定时器中断程序：

#include <STC15F2K60S2.H>

// 定义定时器初值
#define TIMER_VALUE 50000

// 初始化定时器中断
void timer_init() {
    // 设置定时器0工作模式
    TMOD = 0x01; // 定时器0工作在模式1
    // 设置初值，定时器定时时间为50000us
    TH0 = (65536 - TIMER_VALUE) / 256;
    TL0 = (65536 - TIMER_VALUE) % 256;
    // 启用定时器0中断
    ET0 = 1;
    // 启用总中断
    EA = 1;
    // 启动定时器0
    TR0 = 1;
}

// 定时器中断服务程序
void timer_isr() interrupt 1 {
    // 在此处执行定时器中断响应操作
}

void main() {
    // 初始化定时器
    timer_init();

    while (1) {
        // 在主循环中执行其他任务
    }
}

串口中断

什么是串口中断？

串口中断是一种基于串口通信的中断，用于处理通过串口接口（如UART）发送和接收的数据。在智能汽车竞赛中，串口中断通常用于与遥控器、其他车辆进行通信，以接收命令、传输传感器数据或进行实时数据交换。

示例代码：

以下是一个简单的C语言示例代码，演示如何使用一个简单的串口接收中断程序：

#include <STC15F2K60S2.H>

// 初始化串口
void uart_init() {
    // 设置波特率为9600
    S2CON = 0x50;
    BRT = 0xFD;
    // 启用串口中断
    ES = 1;
    // 启用全局中断
    EA = 1;
    // 启用串口接收
    REN = 1;
}

// 串口接收中断服务程序
void uart_isr() interrupt 4 {
    // 在此处处理串口接收事件
    if (RI) {
        // 从串口接收数据
        unsigned char received_data = S2BUF;
        // 在此处处理接收到的数据
        // ...
        // 清除接收标志
        RI = 0;
    }
}

void main() {
    // 初始化串口
    uart_init();

    while (1) {
        // 在主循环中执行其他任务
    }
}

在上述示例中，通过配置波特率和启用接收中断，可以在接收到数据时触发中断服务程序来处理接收到的数据。