第一章 Otostudio功能块FB练习

第一章 Otostudio功能块FB练习

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前言

使用说明：
Gohome为FB块，建议使用时一直刷新，
通过控制其输入的EN / Execute 来使轴进行回零
1、EN置1，开启回零功能
2、设置轴号AxisID、回零高速度HSpeed、回零低速度LSpeed、搜索原点方向MoveDir，
按实际设置搜索限位范围和搜索Home范围ScanLmtPos和ScanHomePos，
按需设置离开距离EscapePos和偏移OffSet
3、（可选）设置运动参数TrapP
4、置位启动信号Execute，轴就按照设置的参数进行回原点。Execute为上升沿信号（已经内置上升沿）
6、回零成功后，完成信号Done置1，当Execute置1、EN置0、Stop置1，自动复位Done，
7、在EN为1时，Stop有信号可停止该轴的运动

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一、初始布局

1.1 初建变量

FUNCTION_BLOCK shoudong
VAR_INPUT
	EN: BOOL := 0; (* 运动确认 *)
	Execute: BOOL := 0; (* 启动信号 *)
	Stop: BOOL := 0; (* 急停：置1 ，使功能块立即停止 *)
END_VAR

VAR_OUTPUT
	Done: BOOL; (* 运动完成信号 *)
END_VAR

VAR
	Exec_R: R_TRIG;
	EN_R: R_TRIG; (* EN上升沿 *)
	EN_F: F_TRIG; (* EN下降沿 *)

	HStep: INT := 0;
END_VAR

1.2 功能块布局

Exec_R(CLK:=Execute);
EN_F(CLK:=EN);

IF EN THEN
	IF Stop THEN
		HStep:=0;
		Done:=0;
	END_IF

	IF Exec_R.Q AND NOT (Stop) THEN
		Done:=0;
		HStep:=180;
	END_IF

CASE HStep OF
	0:
		;
	180:
		IF () THEN
		HStep:=1810;
	ELSE
		IF () THEN
			HStep:=1820;
		ELSE
			HStep:=200;
		END_IF
	END_IF
	200:
		IF NOT() THEN
			IF NOT() THEN
				HStep:=190;
			ELSE
				HStep:=230;
			END_IF
		END_IF
	201:
		IF NOT() THEN
			HStep:=220;
		END_IF
		IF () OR () THEN
			HStep:=202;
		END_IF
	205:
		IF () THEN
			HStep:=206;
		END_IF
	216:(*成功*)
		Done:=1;
		HStep:=0;
	230:(*失败*)
		Done:=0;
		HStep:=0;
END_CASE
END_IF

IF EN_F.Q THEN
	HStep:=0;
	Done:=0;
END_IF

1.3 输入

	Di1:DWORD:= 16#FFFFFFFF;
	VAR1 AT %IW0 : WORD;
	VAR2 AT %IW1 : WORD;

GT_GetDi(4,ADR(Di1));
IO_input_t^.i0_0:=Di1.0;
IO_input_t^.i0_1:=Di1.7;

IO_input_t^.i1_1:=VAR1.1;
IO_input_t^.i1_2:=VAR1.2;
IO_input_t^.i1_3:=VAR1.3;

1.4 输出

	DO1:DWORD:= 16#FFFFFFFF;
	VAR1 AT %QW0 : WORD;
	VAR2 AT %QW1 : WORD;

SZDQH1(shouzi:=Autonum_t^.zhiliudianjishouzi ,
		zidong:=Autonum_t^.zhiliudianjizidong ,
		shoudong:=Autonum_t^.zhiliudianjishoudong ,
		kaiguan=>Autonum_t^.Q0_0);
DO1.0:= Autonum_t^.Q0_0;
GT_SetDo(12,DO1);

SZDQH1(shouzi:=Autonum_t^.sanzhouxipanshouzi ,
		zidong:=Autonum_t^.sanzhouxipanzidong ,
		shoudong:=Autonum_t^.sanzhouxipanshoudong ,
		kaiguan=>Autonum_t^.Q0_1);
VAR1.0:=Autonum_t^.Q0_1;

1.5 TRIP运动

GT_GetSts(AxisID,ADR(psts),count,ADR(pclock));(*读取轴状态*)

IF psts.5 THEN(*正限位触发标志*)
		HStep:=1810;
	ELSE
		IF psts.6 THEN(*负限位触发标志*)
			HStep:=1820;
		ELSE
			HStep:=200;
		END_IF
	END_IF
	1810:
	(*起始位置在正限位*)
		GT_ClrSts(AxisID,1);
		GT_ZeroPos(AxisID,1);
	(*先往负向离开*)
	IF NOT(psts.1) THEN(*驱动器报警标志*)
		GT_PrfTrap(AxisID);
		GT_SetTrapPrm(AxisID,ADR(TrapP));
		GT_SetVel(AxisID, ABS(LSpeed));
		GT_SetPos(AxisID,-ABS(EscapePos));
		Sts:=1810;(*Escape Lmt*)
		GT_Update(SHL(DWORD#1,AxisID-1));
		HStep:=190;
	ELSE
		HStep:=230;
	END_IF

IF NOT(psts.10) THEN
		GT_Stop(SHL(DWORD#1,AxisID-1),1);
		HStep:=200;
	END_IF

IF MoveDir THEN
			GT_SetPos(AxisID,ScanLmtPos);(* 搜索限位范围：第一次点位用到的距离 *)
		ELSE
			GT_SetPos(AxisID,-ScanLmtPos);
		END_IF