DTOF（direct Time-of-Flight，直接飞行时间）

一、基本概念

1.1 定义

        dToF，即直接飞行时间（direct Time-of-Flight），是一种通过测量光脉冲发射出去并反射回来的时间差来直接计算距离的技术。

        TOF应用场景非常多，电子消费品领域有人脸识别，照相机辅助对焦，临近传感器，体感互动，手势识别，AR等，扫地机器人避障，无人机避障，3D场景扫描等等；工业和安防领域可以用于自动机器人，人数统计，智能停车场，智能交通，智能仓储，提及测量等；智能驾驶领域的激光雷达LIDAR也属于TOF的范畴。

1.1.1 TOF简介

        TOF，即飞行时间（Time-of-Flight），是一种通过计算光在介质中传播一定距离所需时间来测量距离的方法。主要应用于光学TOF场景，其原理相对直接。如图所示，一个光源发射一束光，并记录发射时间。这束光反射在目标上并被接收器捕获，记录接收时间。这两个时间点之间的差异，记为t，可计算出距离d=光速c * t /2。

1.1.2 TOF系统架构

为了实现上述的距离测量，一个典型的TOF系统由以下几部分组成：

• 发射端（Tx）：包括激光光源（主要是VCSEL）、激光驱动电路ASIC，以及用于光束控制的光学组件（如准直镜头或衍射光学元件）和滤光片。

• 接收端（Rx）：包括接收端的镜头和滤光片；根据不同的TOF系统可能是CIS、SPAD或SiPM等传感器；以及用于处理接收器芯片大量数据的图像信号处理器（ISP）。

• 电源管理：需要稳定的电流控制VCSEL、高电压供给SPAD等，因此需要强大的电源管理。

• 软件层：包括固件、SDK、操作系统和应用层。

        尽管TOF的原理看似简单——发射光脉冲并检测其返回以计算距离——其复杂性在于区分返回的光和环境光。这一挑战通过发射足够亮的光以实现高信噪比，并选择适当的波长以最小化环境光干扰来解决。另一种方法涉及对发射的光进行编码，使其在返回时可以识别，类似于手电筒的SOS信号。

        Leica和PMD出品的TOF参考设计“Holkin”，大小类似于一个手机照相机镜头模组，可以看到发射端的类似矩形的孔和接收端的镜头；发射端是采用了VCSEL+diffuser的形式，接收端是一颗镜头。

1.1.3 波长选择

      TOF系统常见的分类方式是从获取距离的具体方法进行分类，主要分成dTOF（直接TOF）和|iTOF（非直接TOF）。这两种方法在硬件和算法上有很大区别。

        虽然TOF的原理听上去很简单，发出一个光脉冲，然后检测什么时候返回了一个光脉冲，通过计算这个中间经过的时间，就可以知道距离。但是传感器本身是一直在进行接收能量的，如何知道传感器在某个时间点t接收到的光就是发出去的光呢？

1. 发射足够亮的光（相对于噪声）以达到足够的信噪比，传感器接收到高于环境光的能量就可以知道这是发射出去的光。如果是电子消费品，用于生