自动控制原理实验三 控制系统的稳定性分析

 实验源码已经上传CSDN了，需要的可直接下载，链接：https://download.csdn.net/download/weixin_53129688/87694703

实验内容

    系统模拟电路图如图

     系统模拟电路图

其开环传递函数为:

                           G（s）=K/s(0.1s+1)(Ts+1)

式中  K1=R3/R2，R2=100KΩ，R3=0～500K；T=RC，R=100KΩ，C=1uf或C=0.1uf两种情况。

由实验指导书中的要求，通过建模研究开环增益和时间常数对稳定性的影响，分别需要阶跃函数，比例增益，积分环节，惯性环节，反馈，示波器这些环节。

实验步骤

1、首先将matlab打开，在matlab主页上方打开simulink，由于我使用的是matlab2022的版本，部分版本是英文版，但是simulink图标都是一样的。

2、选择创新空白模型

3、进入simulink界面后，即可进行建模仿真，选择界面上方的库浏览器，不同的matlab版本界面可能不同，但库浏览器的图标都是相同的。

4、首先在库浏览器中找到阶跃函数，阶跃函数位于库浏览器中的Sources当中，长按左键将之拖至模型中。

5、在库浏览器中搜索比例增益Gain函数，将之拖至模型中。

6、在库浏览器中找到积分环节，并将之拖至模型中。

7、添加Transfer Fcn作为惯性环节，注意，如果想使用两个同样的模块，并不需要重新添加，只需点击ctrl+C进行复制和ctrl+V进行粘贴，再拖动到对应位置即可。

8、然后添加Sum作为反馈

9、最后添加scope用来观察波形。

10、模块添加到这里就已经完成了，接下来进行参数的更改。通过模拟电路图和开环传递函数，通过改变电路中的电阻R3和电容C即可改变比例增益K和时间常数T的值，根据实验指导书的要求，首先C取1uF，对应的T值为0.1；R3分别取50KΩ，，100KW，200KW，对应的K值分别为5，10，20。由此我们可以设置参数和连接来构建仿真模型。

11、首先将每个模块进行连接，每个模块上都有连接的箭头作为标志，按住箭头，并将其拖动至下一个原件箭头处，即可完成连接。

12、将所有走线连接完成后即可开始修改参数，注意，也可从箭头处拖至到线上进行连接，如图所示。

13、接下来来首先对K进行修改，如图，在模块上双击鼠标左键即可出现参数修改，Gain模块只需更改增益即可，然后点击确定，参数就更改完成了。这里注意一定要点确定，否则参数更改是无效的。部分matlab版本这里是英文，但是参数更改的位置应该都是一样的。

14、由传递函数和T=0.1可知，需要对两个惯性环节的参数进行修改，依旧是双击模块，Transfer Fcn模块需要对分母系数进行修改分母系数，将第一位系数更改为0.1，即可完成更改。注意，由于T=0.1，所以两个惯性环节都进行同样的操作即可。

15、注意，将参数更改后可能会出现如图所示的情况，不方便我们进行函数观察，这时只需点击模块左下角，将其向模块外拖动，即可放大模块。

16、最后是对Sum模块进行修改，因为是负反馈，所以需要将第二个符号改为负号。

17、所有模块更改完成后，点击运行开始仿真，注意，每次更改模块参数后，都必须重新点击运行，示波器波形才会改变。

18、点击运行后，即可双击Scope进行波形观察。

19、注意，观察波形时可以对背景颜色和曲线颜色进行更改。

20、通过改变Gain的比例增益，即可改变K值，观察K对系统稳定性的影响

21、根据实验要求，还需研究时间常数T对系统的影响，我们只需将整个系统进行复制粘贴，再对参数进行修改即可。