【平衡小车】学习日志（三）

• 新增外部中断EXTI

• 新增NVIC函数（所有外部中断函数统一在此定义）

之前已完成：【编码器】、【PWM】、【Motor】、【OLED】、【MPU6050】

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外部中断EXTI

• MPU6050中断引脚——PB5

1、完成驱动文件导入操作和编写驱动程序基本代码（参考之前文章）

//将【EXTI】配置文件放在【Hardware】文件夹里

2、在 EXTI.c编写外部中断初始化函数 MPU6050_EXTI_Init

/***************************************

MPU6050中断引脚——PB5

每当MPU6050有数据输出时，引脚INT有相应的电平输出,依次触发外部中断作为控制周期

保持MPU6050数据的实时性

***************************************/

void MPU6050_EXTI_Init(void)

{

//第一步：配置RCC，把涉及到的外设时钟打开

    RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOB,ENABLE);//打开GPIOB的时钟

    RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_AFIO,ENABLE);//打开AFIO的时钟（使用复用功能）

//还有EXTI和NVIC两个外设的时钟需要打开，但因为这两个外设的时钟一直都是打开的，所以不需要配置开启*/

//第二步：配置GPIO，选择端口各种模式

    GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;

    GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_IPU;//上拉输入

    GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_5;

    GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;

    GPIO_Init(GPIOB,&GPIO_InitStructure);

//第三步：配置AFIO，选择使用的中断引脚

//ST公司并未分配专门的库函数文件给AFIO，AFIO的库函数存放在GPIO中*/

    GPIO_EXTILineConfig(GPIO_PortSourceGPIOB,GPIO_PinSource5);//配置AFIO的数据选择器，选中需要的中断引脚

//第四步：配置EXTI，选择中断配置各种模式

    EXTI_InitTypeDef EXTI_InitStructure;

    EXTI_InitStructure.EXTI_Line = EXTI_Line5;//指定要配置的中断线

    EXTI_InitStructure.EXTI_Mode = EXTI_Mode_Interrupt;//指定外部中断线的模式(中断触发)

    EXTI_InitStructure.EXTI_Trigger = EXTI_Trigger_Falling;//指定触发信号的有效边沿

    EXTI_InitStructure.EXTI_LineCmd = ENABLE;//指定选择的中断线的新状态

    EXTI_Init(&EXTI_InitStructure);//初始化EXTI

//NVIC部分在【sys.c】的NVIC函数中完成

}

3、在 EXTI.h中声明外部中断初始化函数 MPU6050_EXTI_Init

void MPU6050_EXTI_Init(void);

4、在sys.h中 #includ e "EXTI .h"

#include "EXTI.h"

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NVIC

1、完成驱动文件导入操作和编写驱动程序基本代码（参考之前文章）

//将【NVIC】配置文件放在【System】——【sys】文件夹里

2、在sys.c编写外部中断通道配置函数 NVIC_Configuration

void NVIC_Configuration(void)

{

        NVIC_InitTypeDef  NVIC_InitStructure;    

        NVIC_PriorityGroupConfig(NVIC_PriorityGroup_2);    //设置NVIC中断分组2:2位抢占优先级，2位响应优先级

        //外部中断5优先级配置也就是MPU6050 INT引脚的配置

        //因为是控制中断，故此优先级应是最高

        NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannel = EXTI9_5_IRQn;                        //使能外部中断通道

        NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelPreemptionPriority = 0x00;        //抢占优先级0，

        NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelSubPriority = 0x01;                    //子优先级1

        NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelCmd = ENABLE;                         //使能外部中断通道

        NVIC_Init(&NVIC_InitStructure);        //根据NVIC_InitStruct中指定的参数初始化外设NVIC寄存器

    

        //外部中断2优先级配置也就是超声波引脚的配置

        NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannel = EXTI15_10_IRQn;                    //使能外部中断通道                           

        NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelPreemptionPriority = 0x01;        //抢占优先级2

        NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelSubPriority = 0x02;                    //子优先级2

        NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelCmd = ENABLE;                         //使能外部中断通道

        NVIC_Init(&NVIC_InitStructure);        //根据NVIC_InitStruct中指定的参数初始化外设NVIC寄存器

    

        //Usart1 NVIC 中断优先级配置

        NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannel = USART1_IRQn;                        //使能外部中断通道

        NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelPreemptionPriority=0x02 ;         //抢占优先级2

        NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelSubPriority = 0x02;                    //抢占优先级2

        NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelCmd = ENABLE;                         //IRQ通道使能

        NVIC_Init(&NVIC_InitStructure);        //根据NVIC_InitStruct中指定的参数初始化外设NVIC寄存器

        //Usart2 NVIC 中断优先级配置也就是蓝牙串口配置

        NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannel = USART2_IRQn;                       //使能外部中断通道

        NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelPreemptionPriority=0x02 ;        //抢占优先级2

        NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelSubPriority = 0x02;                    //子优先级2

        NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelCmd = ENABLE;                         //IRQ通道使能

        NVIC_Init(&NVIC_InitStructure);        //根据NVIC_InitStruct中指定的参数初始化NVIC寄存器         

}

3、在 sys.h中声明外部中断通道配置函数 NVIC_Configuration

void NVIC_Configuration(void);

4、在sys.h中声明外部中断通道配置函数 NVIC_Configuration

#include "NVIC_Configuration.h"

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【外部中断EXTI】+【NVIC】可通过MPU6050每次采集时发生跳变的INT引脚进行外部中断触发，为之后在外部中断服务函数中完成控制铺好了路