HC-SR04超声波测距块讲解（附32单片机源码）

---

一、HC-SR04超声波测距模块原理

1.模块简介

HC-SR04超声波模块常用于机器人避障、物体测距、液位检测、公共安防、停车场检测等场所。HC-SR04超声波模块主要是由两个通用的压电陶瓷超声传感器，并加外围信号处理电路构成的。

两个压电陶瓷超声传感器，一个用于发出超声波信号，一个用于接收反射回来的超声波信号。由于发出信号和接收信号都比较微弱，所以需要通过外围信号放大器提高发出信号的功率，和将反射回来信号进行放大，以能更稳定地将信号传输给单片机。模块如图所示：

2.模块电气参数

工作电压：DC—5V
工作电流：15mA
工作频率：40Hz
电平输出：高5V
电平输出：底0V
感应角度：不大于15度
射程范围：2cm-400cm
高精度 可达0.3cm

3.模块工作原理

(1)采用 IO 口 TRIG 触发测距，给最少 10us 的高电平信呈。
(2)模块自动发送 8 个 40khz 的方波，自动检测是否有信号返回；
(3)有信号返回， 通过 IO 口 ECHO 输出一个高电平， 高电平持续的时间就是超
波从发射到返回的时间。 测试距离=(高电平时间*声速(340M/S))/2

二、HC-SR04超声波测距模块与32单片机接线

Trig接IO口PA5,Echo接IO口PA6。如图示

实设距离：

测量结果：

三、32单片机源码

main.c文件：

#include "delay.h"
#include "sys.h"
#include "usart.h"
#include "hcsr04.h"

int main()
{		
	float length;
	delay_init();	    		  
	NVIC_PriorityGroupConfig(NVIC_PriorityGroup_2); //设置中断优先级分组
	uart_init(115200);	 
	Hcsr04Init();	
  while(1)
	{
		 length = Hcsr04GetLength();
		 printf("¾àÀëΪ:%.3f\r\n",length);
	}
	return 0;
}	

hcsr04.c文件

#include "hcsr04.h"
#include "sys.h"
#include "delay.h"

#define HCSR04_PORT     GPIOA
#define HCSR04_CLK      RCC_APB2Periph_GPIOA
#define HCSR04_TRIG     GPIO_Pin_5
#define HCSR04_ECHO     GPIO_Pin_6
 
#define TRIG_Send  PAout(5) 
#define ECHO_Reci  PAin(6)


u16 msHcCount = 0;


void Hcsr04Init()
{      
    GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;
	NVIC_InitTypeDef NVIC_InitStructure;
	TIM_TimeBaseInitTypeDef  TIM_TimeBaseStructure;
	
	
    RCC_APB2PeriphClockCmd(HCSR04_CLK, ENABLE);
     
    //IO口初始化
    GPIO_InitStructure.GPIO_Pin =HCSR04_TRIG;       
    GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;       
    GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_Out_PP;       //设置IO口输出模式为推挽输出 
    GPIO_Init(HCSR04_PORT, &GPIO_InitStructure);
    GPIO_ResetBits(HCSR04_PORT,HCSR04_TRIG);
	
    //IO口初始化
    GPIO_InitStructure.GPIO_Pin =   HCSR04_ECHO;     
    GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_IN_FLOATING;  //设置IO口输入模式浮空输入 
    GPIO_Init(HCSR04_PORT, &GPIO_InitStructure);  
	GPIO_ResetBits(HCSR04_PORT,HCSR04_ECHO);	
 

	RCC_APB1PeriphClockCmd(RCC_APB1Periph_TIM3, ENABLE);   //使能定时器时钟

	TIM_TimeBaseStructure.TIM_Period = (1000-1);//设置在下一个更新事件装入活动的自动重装载寄存器周期的值
	TIM_TimeBaseStructure.TIM_Prescaler =(72-1);   //设置用来作为TIM3时钟频率除数的预分频         
	TIM_TimeBaseStructure.TIM_ClockDivision=TIM_CKD_DIV1;    //设置时钟分割 
	TIM_TimeBaseStructure.TIM_CounterMode = TIM_CounterMode_Up;//根据指定的参数初始化TIM3的时间基数单位
		
	TIM_TimeBaseInit(TIM3, &TIM_TimeBaseStructure); 	 
		
	TIM_ITConfig(TIM3,TIM_IT_Update,ENABLE);    //使能指定的TIM3中断，打开更新中断
		
	 //中断优先级NVIC设置
	 NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannel = TIM3_IRQn;  
	 NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelPreemptionPriority = 0; //设置抢占优先级
	 NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelSubPriority = 3; //设置从优先级
	 NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelCmd = ENABLE; //IRQ通道使能
	 NVIC_Init(&NVIC_InitStructure);   //初始化NVIC寄存器
		
	TIM_Cmd(TIM3,DISABLE);     
}
 
 

void OpenTimer()       
{
	TIM_SetCounter(TIM3,0); //设置TIM3计数寄存器的值
	msHcCount = 0;   
	TIM_Cmd(TIM3, ENABLE);   //使能定时器TIM3
}
 
void CloseTimer()        
{
	TIM_Cmd(TIM3, DISABLE);   //停止使能定时器TIM3
}
 
 
//定时器3中断服务程序
void TIM3_IRQHandler(void)   
{
	if (TIM_GetITStatus(TIM3, TIM_IT_Update) != RESET)//检查TIM3的更新中断是否发生
	{
			TIM_ClearITPendingBit(TIM3, TIM_IT_Update  );  //清楚TIM3更新中断标志     
			msHcCount++;
	}
}
 
 

u32 GetEchoTimer(void)
{
	u32 t = 0;
	t = msHcCount*1000;    //将时间转化为微秒
	t += TIM_GetCounter(TIM3);//获取当前计数器的值  
	TIM3->CNT = 0; //清零计数器
	delay_ms(50);
	return t;
}
 
 

float Hcsr04GetLength(void )
{
	u32 t = 0;
	int i = 0;
	float lengthTemp = 0;
	float sum = 0;
	while(i!=5)
	{
		TRIG_Send = 1;      //IO口PA5输出一个高电平
		delay_us(20);
		TRIG_Send = 0;   //IO口PA5输出一个低电平
		while(ECHO_Reci == 0);     
		OpenTimer();   //开始计时 
		i = i + 1;
		while(ECHO_Reci == 1);
		CloseTimer();  //结束计时  
		t = GetEchoTimer();        
		lengthTemp = ((float)t/58.0);   //计算单次物体距离
		sum = lengthTemp + sum ;   
	}
	lengthTemp = sum/5.0;   //求五次距离平均值
	return lengthTemp;
}
 

hcr04.h文件

#ifndef __HCSR04_H
#define __HCSR04_H

float Hcsr04GetLength(void);
void Hcsr04Init(void);

#endif

完整工程源码及详细注释请见百度网盘链接：https://pan.baidu.com/s/1YuJx_CxA0ubn0yITIzDc6A
提取码：kf56

总结

感谢各位的收看，下期将讲解如何用32单片机控制舵机，还请各位多多支持，也欢迎各位在评论区留言！