自动驾驶测试：常用术语解读

哈喽大家好，我是chowley，最近在看自动驾驶测试的相关概念，其中有几个名词出现的频率很高，这次的博客做一个总结。

自动驾驶测试方法

软件测试

自动驾驶系统中使用了很多软件。所有软件都应该经过适当的测试，以实现自治的目标。测试使用不同的测试用例，例如自动创建的测试用例、硬件在环（HIL）测试、基于变更的测试以及测试用例与需求的映射。此外，还需要测试所有传感器数据是否正确处理并提供所需的输出。

模拟测试

模拟测试是自动驾驶汽车训练的重要组成部分。自动驾驶汽车正在接受训练，以处理它们在公共道路上可能遇到的一系列情况。公共道路上的物理测试不安全、昂贵且通常不可重复。这就是模拟测试可以帮助缩小差距的地方；然而，模拟测试的好坏取决于用于测试的模拟器以及模拟环境对现实世界的代表性。

真实流量测试

在投放市场之前，自动驾驶汽车应在现实环境中进行驾驶测试。自动驾驶汽车必须在包括各种测试环境的设施中进行测试，例如城市和农村地区以及高速区域，其中可以以可重复和结构化的方式执行基于场景的测试。

在线安全分析

由于网络安全是自动驾驶汽车的一个重要问题，因此需要更深入地了解该技术的安全性。自动驾驶汽车的网络安全防御必须能够实时处理攻击，检测恶意消息并防止它们在整个车辆中传播。由于威胁不断更新，检测这是一项艰巨的任务。

SIL

（Software-in-the-Loop）是指在软件层面进行测试和验证的过程，将正在开发的软件嵌入到仿真环境中进行测试。这种测试方法可以帮助开发人员在较早的阶段发现和解决软件中的问题，减少后期硬件集成时的风险和成本。

HIL

（Hardware-in-the-Loop）是指在硬件层面进行测试和验证的过程，将正在开发的硬件（如控制器、传感器等）与仿真环境中的虚拟模型相结合进行测试。这种测试方法可以更真实地模拟硬件与其周围环境的交互，验证硬件在各种情况下的性能和稳定性。

VIL

（Vehicle-in-the-Loop）是指将正在开发的车辆（或车辆的部分系统）嵌入到仿真环境中进行测试和验证的过程。这种测试方法可以帮助开发人员评估车辆系统的整体性能，包括车辆控制、传感器数据处理、环境感知等方面。

RIL

（Road-in-the-Loop）是指将道路（或道路的部分模拟）嵌入到仿真环境中进行测试和验证的过程。这种测试方法可以帮助开发人员模拟不同道路条件下的车辆行驶情况，评估自动驾驶系统在实际道路环境中的表现。

这些测试方法通常在自动驾驶系统开发的不同阶段使用，可以帮助开发人员更全面、更深入地评估系统的性能和可靠性，提高开发效率和产品质量。

自动驾驶汽车功能测试

自动驾驶汽车功能测试的感知层、决策层和行动层基于一般驾驶员行为，并遵循基于传感器和执行器的自动系统架构。现有的测试技术不足以满足先进和新颖的能力，例如适应性和学习能力。这些新的困难需要使用成熟的方法，例如形式验证。使用概率技术模拟雷达、激光雷达或其他传感器数据的目标是提高模拟的真实性，同时保持基于模拟的验证程序的灵活性和适应性。

感知层测试

感知层负责从视觉、激光雷达和基于雷达的传感器收集数据。之后，它们被组合成一个融合图。不同的传感器和环境感知层都通过物理和软件测试进行验证。收集姿势和定位的状态和错误，以及识别的人员、车道、交通标志和信号灯、其他车辆以及其他相关组件。

决策层测试

感知层向决策层提供反馈数据以帮助改进数据收集，决策层评估所有传入数据以将合适的结果发送到操作层。情境评估可作为短期和长期规划者的输入审查；他们应该共同努力，防止做出无法实现总体目标的短期决策。试驾或模拟测试用于评估自动驾驶汽车决策模块。以驱动系统的反应特性作为指标，例如反应时间和操作精度。

导航层测试

导航层负责更高级别的驾驶活动，例如在考虑驾驶条件的同时调节全局目标、轨迹规划、效率和商品。路径规划误差被用作评估算法在任何时刻避免与其他物体碰撞的能力的标准。

动作层测试

动作层将命令发送到动作监控器，动作监控器将抽象选择转换为传送到执行器控制器的设定点。动作生成器是一个系统控制器，它在执行器中执行低级动作，同时还监视反馈变量以处理新的执行变量。它通过试驾或模拟来执行。该模块使用车辆轨迹变化、加速度和抖动来执行。

总结

自动驾驶汽车测试对于自动驾驶汽车的部署至关重要。为了加快开发速度，需要整合现有技术，针对开发过程的各个阶段建立一套新的自动驾驶测试方法，并提供可靠、快速、安全、低成本和可重复的测试方法。

好了，以上就是本文的全部内容，如有问题可留言讨论。

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