学习笔记-古月ROS入门21讲-发布者Publisher

publisher要实现的功能：让海龟仿真器里面的海龟通过程序控制 让海龟动起来

之前我有试过用命令行以及键盘控制的形式来发布速度指令：学习笔记-古月ROS入门21讲-ROS命令行的使用

而这是话题通讯的一个问题：要实现让海龟动起来这个操作，就要我在终端上敲出几行的命令行，这样太麻烦。

幸好，我们可以通过一个程序来实现这样一个发布者发布海龟速度指令让海龟动起来。
上图是一个话题模型，里面有ROS Master这个节点管理器，还有Subscribe这个仿真器订阅者节点和Publisher这个Turtle Velocity这个速度指令的发布者节点，Turtle Velocity发布一个message，里面就是Twist消息，Twist里面分成线速度和角速度，他们通过topic（cmd_vel）总线管道，去把线速度和角速度的数据传输给subscribe，让Subscribe订阅得到数据并且控制海龟发生运动。

上面就是今天我们要实现的话题内容。

1、进入src

cd ~/catkin_ws/src

2、创建功能包

catkin_create_pkg learning_topic roscpp rospy std_msgs geometry_msgs turtlesim

这里用了catkin_create_pkg这个指令来创建一个功能包，这个功能包里面包含了roscpp：C++库；
rospy：py库；
std_msgs ：标准消息；
geometry_msgs：Twist消息所在的包
turtlesim：很多数据上的定义是在turtlesim里面定义的，所以要包括这个依赖

创建完成后learning_topic功能包文件夹里面会包含上面几个文件

3、进入src里面，将velocity_publisher.cpp代码复制进去（最好手敲一遍

/**
 * 该例程将发布turtle1/cmd_vel话题，消息类型geometry_msgs::Twist
 */
 
/* 如何实现一个发布者
• 初始化ROS节点;
• 向ROS Master注册节点信息,包括发布的话题名和话题中的消息类型;
• 创建消息数据;
• 按照一定频率循环发布消息。*/

 //包含ros相关API的头文件
#include <ros/ros.h>
//包含geometry_msgs这个库里面的Twist消息这个头文件--Twist是定义了线速度和角速度的头文件
#include <geometry_msgs/Twist.h>

int main(int argc, char **argv)
{
	// ROS节点初始化
	ros::init(argc, argv, "velocity_publisher");//节点名为：velocity_publisher，在ROS里面节点名不可重复

	// 创建节点句柄
	ros::NodeHandle n;//用来管理节点的资源

	// 创建一个Publisher，发布名为/turtle1/cmd_vel的topic，消息类型为geometry_msgs::Twist，队列长度10
	ros::Publisher turtle_vel_pub = n.advertise<geometry_msgs::Twist>("/turtle1/cmd_vel", 10);

	// 设置循环的频率
	ros::Rate loop_rate(10);

	int count = 0;
	while (ros::ok())
	{
	    // 初始化geometry_msgs::Twist类型的消息
		geometry_msgs::Twist vel_msg;
		vel_msg.linear.x = 0.5;
		vel_msg.angular.z = 0.2;

	    // 发布消息
		turtle_vel_pub.publish(vel_msg);
		ROS_INFO("Publsh turtle velocity command[%0.2f m/s, %0.2f rad/s]", 
				vel_msg.linear.x, vel_msg.angular.z);

	    // 按照循环频率延时
	    loop_rate.sleep();
	}

	return 0;
}

这个例程主要是通过代码发布turtle1/cmd_vel话题，
里面会包含geometry_msgs::Twist这个消息类型，这个消息主要是用来发送速度指令控制海龟运动的。

4、配置发布者代码编译规则
如何配置CMakeLists.txt中的编译规则
• 设置需要编译的代码和生成的可执行文件;
• 设置链接库;

add_executable(velocity_publisher src/velocity_publisher.cpp)
target_link_libraries(velocity_publisher ${catkin_LIBRARIES})

将上述两行代码复制放到CMakeLists.txt里面的Build部分的最后面

add_executable的作用是将src/velocity_publisher.cpp这个需要编译的代码编译成velocity_publisher这个可执行文件
target_link_libraries的作用是帮助我们把可执行文件跟ros相关的一些库去做连接，将调用c++的一些接口会通过target_link_libraries去跟ros的库做连接（主要是c++的

5、编译并且运行发布者

cd ~/catkin_ws

catkin_make

每次编译结束的时候记得去设置环境变量（就是跑一个叫 devel/setup.bash的脚本文件

source devel/setup.bash

为了防止每次运行时忘记了设置环境变量，这里我把它放放到了.bashrc文件里面（路径记得别打错

保存，重新打开终端。

roscore

rosrun turtlesim turtlesim_node

rosrun learning_topic velocity_publisher