2.2 Gazebo入门-Gazebo组件

这章描述Gazebo仿真环境中包含的各个组件。

世界文件

世界描述文件中包含仿真环境中所有的元素，包括机器人、灯光、传感器和静态目标物，使用SDF（仿真描述格式）格式，典型的是有一个.world扩展。

Gazebo服务器（gzserver）通过读取这个文件来产生和填充一个世界。

一些示例世界是Gazebo自带的，位于

<install_path>/share/gazebo-<version>/worlds

模型文件

一个模型文件使用与世界文件相同的SDF格式，但是应该只包含一个单一的<model>... </model>。这些文件的目的是促进模型的重用，并简化世界文件。一旦创建了一个模型文件，就可以使用下面的SDF语法将其包含在一个世界文件中。

<include>

 <uri>model://model_file_name</uri>

</include>

在线模型数据库中提供了许多模型（在以前的版本中，一些示例模型是通过Gazebo进行的）。假设您在运行Gazebo时有一个Internet连接，那么您可以从数据库中插入任何模型，并且必须在运行时下载必要的内容。

环境变量

Gazebo使用许多环境变量来定位文件，并在服务器和客户端之间建立通信。大多数情况下的默认值都是编译的。这意味着您不需要设置任何变量。

这是变量：

GAZEBO_MODEL_PATH：以冒号分隔的目录，其中Gazebo将搜索模型

GAZEBO_RESOURCE_PATH：以冒号分隔的目录，在其中，Gazebo将搜索其他资源，如世界和媒体文件

GAZEBO_MASTER_URI：Gazebomaster的URI。这指定了服务器将要启动的IP和端口，并告诉客户机要连接到哪里

GAZEBO_PLUGIN_PATH：由冒号分隔的目录，在运行时，Gazebo将在其中搜索插件共享库

GAZEBO_MODEL_DATABASE_URI：在线模型数据库的URI，Gazebo将从这里下载模型

这些默认值也包含在一个shell脚本中：

source<install_path>/share/gazebo/setup.sh

如果您想要修改Gazebo的行为，例如，通过扩展它搜索模型的路径，您应该首先从上面列出的shell脚本，然后修改它设置的变量。

Gazebo服务器

服务器是Gazebo的工作工具。它解析命令行给出的一个世界描述文件，然后使用物理和传感器引擎模拟世界。

可以使用下面的命令启动服务器。请注意，服务器不包含任何图形；它的意思是“无头”。

gzserver<world_filename>

<world_filename >可以是：

1. 相对于当前目录，

2. 一个绝对路径，或者

3. 相对于GAZEBO_RESOURCE_PATH中的路径组件。

与Gazebo一起发送的世界位于“<install_path>/share/gazebo-<version_number>/worlds”的世界中。

例如，使用empty.world与Gazebo一起发布的世界，使用以下命令

gzserver worlds/empty.world

图形化客户端

图形客户端连接到一个正在运行的gzserver，并可视化这些元素。这也是一个允许您修改正在运行的模拟的工具。

图形客户端使用：

gzclient

服务器和图形化客户端在一个可执行文件

gazebo命令将服务器和客户端放在一个可执行文件中。而不是运行gzserverworlds/empty.world。然后是gzclient，你可以这样做：

gazebo worlds/empty.world

插件

插件提供了一种简单方便的机制来与Gazebo进行交互。插件可以在命令行上加载，也可以在world/model文件中指定（请参阅SDF格式）。在命令行上指定的插件首先加载，然后载入world/model文件中指定的插件。大多数插件都是由服务器加载的；但是，也可以通过图形客户端加载插件来方便定制GUI生成。

在命令行上加载一个插件的例子：

gzserver -s <plugin_filename><world_file>

图形客户端使用了相同的机制：

gzclient -g <plugin_filename>

更多信息请参考插件概述页面。