Ubuntu20.04 Ubuntu18.04安装pcl点云库

看了很多网上的教程，好多都是安装各种依赖，但是Ubuntu18.04和20.04安装pcl点云库非常方便，只需要一行代码就可以搞定。

 sudo apt install libpcl-dev

然后又你可以下载一个数据集测试一下，当然我安装的时候使用cpp程序进行测试的。

#include <pcl/visualization/cloud_viewer.h>
#include <iostream>
#include <pcl/io/io.h>
#include <pcl/io/pcd_io.h>

int user_data;

void viewerOneOff(pcl::visualization::PCLVisualizer& viewer)
{
	//画球
	viewer.setBackgroundColor(1.0, 0.5, 1.0);
	pcl::PointXYZ o;
	o.x = 1.0;
	o.y = 0;
	o.z = 0;
	viewer.addSphere(o, 0.25, "sphere", 0);
	std::cout << "i only run once" << std::endl;

}

void viewerPsycho(pcl::visualization::PCLVisualizer& viewer)
{
	//计数
	static unsigned count = 0;
	std::stringstream ss;
	ss << "Once per viewer loop: " << count++;
	viewer.removeShape("text", 0);
	viewer.addText(ss.str(), 300, 300, "text", 0);

	//FIXME: possible race condition here:
	user_data++;
}

int main()
{
	//创建并读取点云
	pcl::PointCloud<pcl::PointXYZRGBA>::Ptr cloud(new pcl::PointCloud<pcl::PointXYZRGBA>);
	pcl::io::loadPCDFile("bunny.pcd", *cloud);

	pcl::visualization::CloudViewer viewer("Cloud Viewer");

	//渲染点云
	viewer.showCloud(cloud);

	//只会调用一次
	viewer.runOnVisualizationThreadOnce(viewerOneOff);

	//多次调用
	viewer.runOnVisualizationThread(viewerPsycho);
	while (!viewer.wasStopped())
	{
		//检查线程结束没有
		user_data++;
	}
	return 0;
}

CmakeLists文件如下：

cmake_minimum_required(VERSION 2.6 FATAL_ERROR)
project(pcl_test)
find_package(PCL 1.7 REQUIRED)
include_directories(${PCL_INCLUDE_DIRS})
link_directories(${PCL_LIBRARY_DIRS})
add_definitions(${PCL_DEFINITIONS})
add_executable(pcl_test pcl_test.cpp)
target_link_libraries(pcl_test ${PCL_LIBRARIES})

然后进行编译，进入到测试的文件下面，我的是pcl_test，打开终端

mkdir build

cd build

cmake ..

make -j4

测试用的点云文件是斯坦福大学的兔子，格式是pcd，大家自己去下载吧

记得要把文件放在build文件夹里面，不然会有报错！！！

然后：

ls

如果你编译成功了，会有pcl_test执行文件，如果没有，说明你没有编译成功!

编译成功后，就可以执行了：

./pcl_test 

 

最后的执行效果如下图所示：

如果看到了这里，说明你编译成功了！！