2023/12/12
准备工作：
1、安装ROS2
2、使用包管理器安装 Nav2 包
3、安装 Turtlebot 3 软件包（TurtleBot3是一个教育和研究用途的小型机器人平台，它使用ROS作为其软件框架）
熟悉机器人操作：
骨架机器人驱动镜像
工作路径：
使用docker attach angbao_robot进入骨架机器人的docker
机器人驱动文件：
机器人驱动容器中的工作路径：
启动底盘驱动和激光雷达驱动：
本地上启动ros2环境。
桥接ros1，使用ros2在本地上启动ros1_bridge包，运行该功能包之前需要启动ros1
Ros2启动键盘控制，测试ros1地盘驱动
启动地盘驱动：
启动激光雷达驱动：
查看激光雷达话题消息：
开始琢磨Nav2：
安装完成之后的Nav2在主机的位置：
下载安装nav2的示例和演示包
nav2_costmap_filters_demo: 这可能是一个演示包，用于展示在ROS 2中如何使用和配置导航中的Costmap Filters（代价地图过滤器）。Costmap Filters 用于处理代价地图数据，以便在导航中更好地识别和处理障碍物等。
nav2_gradient_costmap_plugin: 这可能是一个提供梯度代价地图插件的包，梯度代价地图通常用于更精确地表示环境中的地形和障碍物。
nav2_straightline_planner: 这个包很可能是提供一个直线路径规划器的示例，用于在某些情况下以直线方式规划机器人的移动路径。
sam_bot_description: 这可能是一个描述机器人模型和传感器配置的软件包，用于仿真或实际机器人的描述。
nav2_gps_waypoint_follower_demo: 这可能是一个演示包，展示如何在ROS 2中使用GPS数据来指导机器人的移动，通过遵循指定的航点路径。
nav2_sms_behavior: 这可能是一个示例行为（behavior）的包，用于演示机器人在特定情境下的行为模式，可能涉及传感器数据的处理和决策制定。
README.md: 这是一个通常用于说明软件包内容和用途的标准文档，通常包含了软件包的描述和使用说明。
2023/12/14
Nav2的源码功能包如下：
#==============控制器及其实现相关功能包======================#
nav2_controller ｜ 控制器
nav2_dwb_controller | DWB控制器，Nav2控制器的一个实现
nav2_regulated_pure_pursuit_controller | 纯追踪控制器，Nav2控制器的一个实现
nav2_constrained_smoother
#==============规划器及其实现相关功能包======================#
nav2_planner | Nav2规划器
nav2_navfn_planner ｜ navfn规划器，Nav2规划器的一个实现
nav2_smac_planner | smac规划器，Nav2规划器的一个实现
#=====================恢复器==============================#
nav2_recoveries | Nav2恢复器
#=====================行为树节点及其定义====================#
nav2_bt_navigator | 导航行为树
nav2_behavior_tree | 行为树节点插件定义
#=====================地图和定位===========================#
nav2_map_server ｜ 地图服务器
nav2_costmap_2d ｜ 2D代价地图
nav2_voxel_grid | 体素栅格
nav2_amcl | 自适应蒙特卡洛定位。 状态估计，输入地图、激光、里程计数据，输出机器人map和odom之间的位资关系。
#=====================通用插件系统管理等====================#
nav2_bringup | 启动入口
nav2_common ｜ 公共功能包
nav2_msgs ｜ 通信相关消息定义
nav2_util | 常用工具
nav2_lifecycle_manager |节点生命周期管理器
nav2_rviz_plugins | RVIZ插件
#=====================核心定义============================#
nav2_core ｜ Nav2核心包
navigation2 | nav2导航汇总配置
#=====================应用================================#
nav2_waypoint_follower | 路点跟踪
#=====================测试=================================#
nav2_system_tests | 系统测试1. 创建gujiarobot_navigation2
1.1 创建功能包
我们需要创建一个文件夹放置配置文件、launch文件、rviz配置和地图等。
进入到src目录下，创建功能包：
这里添加了一个依赖nav2_bringup，后面写launch文件要用到，这里提前添加一下依赖。
创建完成后的目录结构：
.
├── CMakeLists.txt
├── include
│ └── gujiarobot_navigation2
├── package.xml
└── src
3 directories, 2 files1.2 添加maps文件
1.3 复制地图文件
到时候可以复制创建出来的地图文件，复制到map文件夹下。
复制完成后fishbot_navigation2的文件结构如下
.
├── CMakeLists.txt
├── include
│ └── gujiarobot_navigation2
├── src
├── config
├── launch
├── maps
│ ├── gujiarobot_map.png
│ ├── gujiarobot_map.pgm
│ ├── gujiarobot_map.yaml
├── package.xml
├── param
└── rviz2.添加Nav2配置文件
2.1 创建参数文件
我们需要配置的文件是Nav2的参数文件，同样的，贴心的Nav2已经为我们准备好了参数模板
src/navigation2/nav2_bringup/bringup/params/nav2_params.yaml在src/fishbot_navigation2/param/目录下创建fishbot_nav2.yaml
cd src/fishbot_navigation2/param/
touch fishbot_nav2.yaml2.2 复制参数
然后将src/navigation2/nav2_bringup/bringup/params/nav2_params.yaml的内容复制粘贴到gujiarobot_nav2.yaml文件中。
参数文件中的参数是谁的？
在5.1.4章节保存参数中，我们曾用
ros2 param dump <node_name>指令将某个节点的参数保存为一个.yaml格式的文件。
gujiarobot_nav2.yaml文件就是保存Nav2相关节点参数的文件。
3. 配置参数
其实参数不配置也是可以将Nav2跑起来的，但是后期想要更改运行的效果就需要对参数进行修改，所以有必要大概了解下参数的配置项和含义查询方法和修改方法。
3.1 参数列表
| 编号 | 配置项 | 用途 | 对应模块与参数详解 |
|---|---|---|---|
| 1 | amcl | 机器人定位 | nav2_amcl |
| 2 | bt_navigator | 导航行为树（用于加载行为树节点并根据xml配置进行调度） | nav2_bt_navigator,nav2_behavior_tree |
| 3 | controller_server | 控制器服务器 | nav2_controller,nav2_dwb_controller,nav2_regulated_pure_pursuit_controller |
| 4 | planner_server | 规划服务器 | nav2_planner,nav2_navfn_planner,smac_planner |
| 5 | recoveries_server | 恢复服务器 | nav2_recoveries |
| 6 | local_costmap | 局部代价地图 | nav2_costmap_2d,static_layer,inflation_layer |
| 7 | global_costmap | 全局代价地图 | nav2_costmap_2d,nav2_map_server |
3.2 配置机器人半径和碰撞半径
在全局代价地图和局部代价地图配置用，默认的机器人半径是0.22。
后续根据股价机器人的半径来设计：（假如是0.12）
local_costmap:
local_costmap:
ros__parameters:
robot_radius: 0.12
global_costmap:
global_costmap:
ros__parameters:
robot_radius: 0.12 为了防止机器人发生碰撞，一般我们会给代价地图添加一个碰撞层（inflation_layer），在local_costmap和global_costmap配置中，你可以看到下面关于代价地图相关的配置：
global_costmap:
global_costmap:
ros__parameters:
plugins: ["static_layer", "obstacle_layer", "inflation_layer"]
inflation_layer:
plugin: "nav2_costmap_2d::InflationLayer"
cost_scaling_factor: 3.0
inflation_radius: 0.55打开参数配置中的inflation_layer，我们来看看其配置项和含义。
可以看到inflation_radius默认0.55，可以根据需求修改inflation_radius的值，0.55对gujiarobot来说可能有些大了，我们可以改小些。
以上就是以代价地图碰撞半径为例的配置方法，nav2可以配置的参数非常多，假如你在导航过程中遇到问题，根据问题的表现推断下是哪个模块中造成的，接着修改其对应参数，大概率就可以解决问题，解决不了的可以看源码详细分析。
3.3 配置frame_id和话题
看看骨架机器人是否改变了话题，这里就可能需要重新配置。
- 默认全局的坐标系：map
- 默认里程计坐标系：odom
- 默认雷达话题：scan
- 默认机器人基坐标系：base_link
- 默认地图话题：map
4. 编写launch文件
我们将地图、配置文件传递给nav2为我们提供好的launch文件中即可。
在一个launch文件中包裹另一个功能包中的luanch文件采用的是
IncludeLaunchDescription和PythonLaunchDescriptionSource
'''
作者: 小鱼
公众号: 鱼香ROS
QQ交流群: 2642868461
描述: Nav2 launch启动文件
'''
import os
from ament_index_python.packages import get_package_share_directory
from launch import LaunchDescription
from launch.actions import IncludeLaunchDescription
from launch.launch_description_sources import PythonLaunchDescriptionSource
from launch.substitutions import LaunchConfiguration
from launch_ros.actions import Node
def generate_launch_description():
#=============================1.定位到包的地址=============================================================
gujiarobot_navigation2_dir = get_package_share_directory('gujiarobot_navigation2')
nav2_bringup_dir = get_package_share_directory('nav2_bringup')
#=============================2.声明参数，获取配置文件路径===================================================
# use_sim_time 这里要设置成true,因为gazebo是仿真环境，其时间是通过/clock话题获取，而不是系统时间
use_sim_time = LaunchConfiguration('use_sim_time', default='true')
map_yaml_path = LaunchConfiguration('map',default=os.path.join(gujiarobot_navigation2_dir,'maps','gujiarobot_map.yaml'))
nav2_param_path = LaunchConfiguration('params_file',default=os.path.join(gujiarobot_navigation2_dir,'param','gujiarobot_nav2.yaml'))
rviz_config_dir = os.path.join(nav2_bringup_dir,'rviz','nav2_default_view.rviz')
#=============================3.声明启动launch文件，传入：地图路径、是否使用仿真时间以及nav2参数文件==============
nav2_bringup_launch = IncludeLaunchDescription(
PythonLaunchDescriptionSource([nav2_bringup_dir,'/launch','/bringup_launch.py']),
launch_arguments={
'map': map_yaml_path,
'use_sim_time': use_sim_time,
'params_file': nav2_param_path}.items(),
)
rviz_node = Node(
package='rviz2',
executable='rviz2',
name='rviz2',
arguments=['-d', rviz_config_dir],
parameters=[{'use_sim_time': use_sim_time}],
output='screen')
return LaunchDescription([nav2_bringup_launch,rviz_node])5. 安装并添加依赖
5.1 修改CMakeLists.txt
添加install指令，将文件拷贝到install目录
cmake_minimum_required(VERSION 3.5)
project(gujiarobot_navigation2)
# find dependencies
find_package(ament_cmake REQUIRED)
install(
DIRECTORY launch param maps
DESTINATION share/${PROJECT_NAME}
)
ament_package()5.2 添加依赖
主要是添加这行 <exec_depend>nav2_bringup</exec_depend>
<?xml version="1.0"?>
<?xml-model href="http://download.ros.org/schema/package_format3.xsd" schematypens="http://www.w3.org/2001/XMLSchema"?>
<package format="3">
<name>gujiarobot_navigation2</name>
<version>0.0.0</version>
<description>TODO: Package description</description>
<maintainer email="sangxin2014@sina.com">root</maintainer>
<license>TODO: License declaration</license>
<buildtool_depend>ament_cmake</buildtool_depend>
<test_depend>ament_lint_auto</test_depend>
<test_depend>ament_lint_common</test_depend>
<exec_depend>nav2_bringup</exec_depend>
<export>
<build_type>ament_cmake</build_type>
</export>
</package>
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