ROS2 Nav2 - Smac 规划器

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前言

一、简介

二、特点

三、指标

四、设计

五、参数

六、话题

七、安装

八、等（重要附注）

8.1 潜在字段

8.2 混合 A* 和状态网格转弯半径

8.3 成本地图分辨率

8.4 惩罚函数调整

8.5 未找到明确有效的目标或计算时间过长的路径

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前言

        SmacPlanner 是 Nav2 Planner 服务器的插件。它目前包括 3 个不同的插件：

• SmacPlannerHybrid：高度优化的完全可重新配置的 Hybrid-A* 实现，支持 Dubin 和 Reeds-Shepp 模型（足式、阿克曼和汽车模型）。
• SmacPlannerLattice：高度优化的完全可重新配置的状态网格实现，支持可配置的最小控制集，并为阿克曼、足式、差分和全向模型提供了控制集。
• SmacPlanner2D：高度优化的完全可重新配置的基于网格的 A* 实现，支持 8 个连接的邻域模型。

        它还介绍了以下基本构建模块：

• CostmapDownsampler（成本映射下采样器）：一个用于接收成本映射对象并将其下采样到另一种分辨率的库。