【ROS】郭老二博文之:ROS目录
1、简述
nav2_planner是路径规划器,把起始位置、姿势的信息输入nav2_planner模块,将会生成可行路径。
nav2_planner路径规划器和nav2_controller控制器相似,也使用插件的形式加载不同的路径规划器。
常用的路径规划器插件有:
1)NavFn Planner(使用 A* 或 Dijkstras 展开式的导航函数)
2)SmacPlannerLattice
3)SmacPlannerHybrid
4)SmacPlanner2D
5)ThetaStarPlanner
2、主函数
主函数一共四行,对应ROS2节点实现的四步:初始化、创建节点、阻塞运行、关闭。
int main(int argc, char *