ROS 学习笔记

rosbag

在ROS中关于数据的留存以及读取实现，提供了专门的工具: rosbag。

实现了数据的复用，方便调试、测试。

rosbag本质也是ros的节点，当录制时，rosbag是一个订阅节点，可以订阅话题消息并将订阅到的数据写入磁盘文件；当重放时，rosbag是一个发布节点，可以读取磁盘文件，发布文件中的话题消息。

命令行

录制：

rosbag record -a -o 目标文件

播放：

rosbag play 文件名

Python

读写：

http://www.autolabor.com.cn/book/ROSTutorials/di-5-zhang-ji-qi-ren-dao-hang/52-rosbagshi-yong/522-rosbagshi-yong-bian-ma.html

rqt工具箱

ROS基于 QT 框架，针对机器人开发提供了一系列可视化的工具，这些工具的集合就是rqt。

可以方便的实现 ROS 可视化调试，并且在同一窗口中打开多个部件，提高开发效率，优化用户体验。

详见：

http://wiki.ros.org/rqt

启动

rqt的启动方式有两种：

• 方式1：rqt

• 方式2：rosrun rqt_gui rqt_gui

rqt_graph

可视化显示计算图。

rqt_console

ROS 中用于显示和过滤日志的图形化插件。

rqt_plot

图形绘制插件，可以以 2D 绘图的方式绘制发布在 topic 上的数据。

rqt_bag

录制和重放 bag 文件的图形化插件。