ROS 学习笔记 坐标变换

TF坐标变换

TF：TransForm Frame，坐标变换。

坐标系：ROS 中是通过坐标系统开标定物体的，确切的将是通过右手坐标系来标定的。

注：在ROS中坐标变换最初对应的是tf，不过在 hydro 版本开始, tf 被弃用，迁移到 tf2,后者更为简洁高效，tf2对应的常用功能包有:

• tf2_geometry_msgs:可以将ROS消息转换成tf2消息。
• tf2: 封装了坐标变换的常用消息。
• tf2_ros:为tf2提供了roscpp和rospy绑定，封装了坐标变换常用的API。

官方攻略如下：

http://wiki.ros.org/tf2

坐标msg消息

1. geometry_msgs/TransformStamped

传输坐标系相关位置信息。

std_msgs/Header header                     #头信息
  uint32 seq                                #|-- 序列号
  time stamp                                #|-- 时间戳
  string frame_id                            #|-- 坐标 ID
string child_frame_id                    #子坐标系的 id
geometry_msgs/Transform transform        #坐标信息
  geometry_msgs/Vector3 translation        #偏移量
    float64 x                                #|-- X 方向的偏移量
    float64 y                                #|-- Y 方向的偏移量
    float64 z                                #|-- Z 方向上的偏移量
  geometry_msgs/Quaternion rotation        #四元数
    float64 x                                
    float64 y                                
    float64 z                                
    float64 w

translation 位移

rotation 转角

四元数的设置要由欧拉角转换而来，利用 tf_conversions 包。

2. geometry_msgs/PointStamped

传输某个坐标系内坐标点的信息。

std_msgs/Header header                    #头
  uint32 seq                                #|-- 序号
  time stamp                                #|-- 时间戳
  string frame_id                            #|-- 所属坐标系的 id
geometry_msgs/Point point                #点坐标
  float64 x                                    #|-- x y z 坐标
  float64 y
  float64 z

详细参见：rosmsg info

静态坐标变换

所谓静态坐标变换，是指两个坐标系之间的相对位置是固定的。

当坐标系之间的相对位置固定时，那么所需参数也是固定的: 父系坐标名称、子级坐标系名称、x偏移量、y偏移量、z偏移量、x 翻滚角度、y俯仰角度、z偏航角度，实现逻辑相同，参数不同，那么 ROS 系统就已经封装好了专门的节点，使用方式如下:

rosrun tf2_ros static_transform_publisher x偏移量 y偏移量 z偏移量 z偏航角度 y俯仰角度 x翻滚角度 父级坐标系 子级坐标系 

示例：

rosrun tf2_ros static_transform_publisher 0.2 0 0.5 0 0 0 /baselink /laser

也建议使用该种方式直接实现静态坐标系相对信息发布。

详见：

http://www.autolabor.com.cn/book/ROSTutorials/di-5-zhang-ji-qi-ren-dao-hang/51-tfzuo-biao-bian-huan/512-jing-tai-zuo-biao-bian-huan.html

动态坐标变换

所谓动态坐标变换，是指两个坐标系之间的相对位置是变化的。

详见：

http://www.autolabor.com.cn/book/ROSTutorials/di-5-zhang-ji-qi-ren-dao-hang/51-tfzuo-biao-bian-huan/513-dong-tai-zuo-biao-bian-huan.html

多坐标变换

多个父子坐标系。

详见：

http://www.autolabor.com.cn/book/ROSTutorials/di-5-zhang-ji-qi-ren-dao-hang/51-tfzuo-biao-bian-huan/514-duo-zuo-biao-bian-huan.html

坐标系关系查看

在机器人系统中，涉及的坐标系有多个，为了方便查看，ros 提供了专门的工具，可以用于生成显示坐标系关系的 pdf 文件，该文件包含树形结构的坐标系图谱。

详见：

http://www.autolabor.com.cn/book/ROSTutorials/di-5-zhang-ji-qi-ren-dao-hang/51-tfzuo-biao-bian-huan/515-zuo-biao-xi-guan-xi-cha-kan.html

TF2与TF

• TF2已经替换了TF，TF2是TF的超集，建议学习 TF2 而非 TF。

• TF2 功能包的增强了内聚性，TF 与 TF2 所依赖的功能包是不同的，TF 对应的是tf包，TF2 对应的是tf2和tf2_ros包，在 TF2 中不同类型的 API 实现做了分包处理。

• TF2 实现效率更高，比如在:TF2 的静态坐标实现、TF2 坐标变换监听器中的 Buffer 实现等。