ROS 学习笔记 运行管理

一个完整的ROS系统：

分级：工作空间(workspace) --- 功能包(package) --- 节点(Node) --- 话题(topic)

ROS元功能包（MetaPackage）

把很多不同的功能包打包，不必逐一安装各个功能包。

是一个虚包，里面没有任何实质性内容，但其依赖了其他的功能包，相当于目录索引。

1. 创建一个新的功能包

2. 修改package.xml文件

 <exec_depend>被集成的功能包</exec_depend>
 <export>
   <metapackage />
 </export>

3. 修改CMakeLists.txt文件

cmake_minimum_required(VERSION 3.0.2)
project(metapkg1)
find_package(catkin REQUIRED)
catkin_metapackage()

只留下以上这些，其他全部删除掉。

注：CMakeLists.txt 中不可以有换行。

官方教程如下：

http://wiki.ros.org/catkin/package.xml#Metapackages

launch文件

launch 文件是一个 XML 格式的文件，可以启动本地和远程的多个节点，还可以在参数服务器中设置参数。

简化节点的配置与启动，提高ROS程序的启动效率。

注：roslaunch 命令执行launch文件时，首先会判断是否启动了 roscore,如果启动了，则不再启动，否则，会自动调用 roscore

官方教程如下：

http://wiki.ros.org/roslaunch/XML

<launch>标签

（其他所有标签均为其子标签）

属性：

deprecated

弃用声明

<node>标签

注：roslaunch 命令不能保证按照 node 的声明顺序来启动节点(节点的启动是多进程的)

属性：

pkg	节点所属功能包名
type	节点类型
name	节点名称
args	传递参数给节点	不同参数之间用空格分隔
machine	在指定机器上启动节点
respawn	如果节点退出，是否重启	True/False
respawn_delay	如果 respawn 为 true, 那么延迟 N 秒后启动节点	N秒
ns	在指定命名空间中启动节点	可以避免重名
clear_params	启动前，删除节点的私有空间的所有参数	慎用，可能清除一些重要参数
required	该节点是否必须，如果为 true,那么如果该节点退出，将杀死整个 roslaunch	True/Flase
output	日志发送目标	log/screen

子级标签：

env 环境变量设置

remap 重映射节点名称

rosparam 参数设置

param 参数设置

<include>标签

将另一个 xml 格式的 launch 文件导入到当前文件。

属性：

file	文件路径	file="$(find 包名)/xxx/xxx.launch"
ns	在指定命名空间导入文件

子级标签：

env 环境变量设置

arg 将参数传递给被包含的文件

<remap>标签

属性：

from	原始话题名称
to	目标话题名称

<param>标签

在参数服务器上设置参数，参数源可以在标签中通过 value 指定，也可以通过外部文件加载，在<node>标签中时，相当于私有命名空间。

属性：

name	参数名称，可以包含命名空间	name="命名空间/参数名"
value	定义参数值，如果此处省略，必须指定外部文件作为参数源
type	指定参数类型，如果未指定，roslaunch 会尝试确定参数类型，规则如下: 如果包含 '.' 的数字解析未浮点型，否则为整型 "true" 和 "false" 是 bool 值(不区分大小写) 其他是字符串

<rosparam>标签

从 YAML 文件导入参数，或将参数导出到 YAML 文件，也可以用来删除参数。

在<node>标签中被视为私有。

属性：

command	加载、导出或删除参数	command="load | dump | delete" (可选，默认 load)
file	加载或导出到的 yaml 文件	file="$(find xxxxx)/xxx/yyy...."
param	参数名称
ns	命名空间	可选

<group>标签

对节点分组，具有 ns 属性，可以让节点归属某个命名空间。

ns	命名空间	可选
clear_params	启动前，是否删除组名称空间的所有参数(慎用....此功能危险)	clear_params="true | false" (可选)

子级标签：

除了<launch>标签都是

<arg>标签

用于动态传参，类似于函数的参数，可以增强launch文件的灵活性。

name	参数名称
default	默认值	可选
value	数值	可选，但与default不共存
doc	描述	主要是参数说明

使用命令行动态传参：

roslaunch hello.launch xxx:=值