一个完整的ROS系统:
分级:工作空间(workspace) --- 功能包(package) --- 节点(Node) --- 话题(topic)
ROS元功能包(MetaPackage)
把很多不同的功能包打包,不必逐一安装各个功能包。
是一个虚包,里面没有任何实质性内容,但其依赖了其他的功能包,相当于目录索引。
1. 创建一个新的功能包
2. 修改package.xml文件
<exec_depend>被集成的功能包</exec_depend>
<export>
<metapackage />
</export>
3. 修改CMakeLists.txt文件
cmake_minimum_required(VERSION 3.0.2)
project(metapkg1)
find_package(catkin REQUIRED)
catkin_metapackage()
只留下以上这些,其他全部删除掉。
注:CMakeLists.txt 中不可以有换行。
官方教程如下:
http://wiki.ros.org/catkin/package.xml#Metapackages
launch文件
launch 文件是一个 XML 格式的文件,可以启动本地和远程的多个节点,还可以在参数服务器中设置参数。
简化节点的配置与启动,提高ROS程序的启动效率。
注:roslaunch 命令执行launch文件时,首先会判断是否启动了 roscore,如果启动了,则不再启动,否则,会自动调用 roscore
官方教程如下:
http://wiki.ros.org/roslaunch/XML
<launch>标签
(其他所有标签均为其子标签)
属性:
deprecated | 弃用声明 |
<node>标签
注:roslaunch 命令不能保证按照 node 的声明顺序来启动节点(节点的启动是多进程的)
属性:
pkg | 节点所属功能包名 | |
type | 节点类型 | |
name | 节点名称 | |
args | 传递参数给节点 | 不同参数之间用空格分隔 |
machine | 在指定机器上启动节点 | |
respawn | 如果节点退出,是否重启 | True/False |
respawn_delay | 如果 respawn 为 true, 那么延迟 N 秒后启动节点 | N秒 |
ns | 在指定命名空间中启动节点 | 可以避免重名 |
clear_params | 启动前,删除节点的私有空间的所有参数 | 慎用,可能清除一些重要参数 |
required | 该节点是否必须,如果为 true,那么如果该节点退出,将杀死整个 roslaunch | True/Flase |
output | 日志发送目标 | log/screen |
子级标签:
env 环境变量设置
remap 重映射节点名称
rosparam 参数设置
param 参数设置
<include>标签
将另一个 xml 格式的 launch 文件导入到当前文件。
属性:
file | 文件路径 | file="$(find 包名)/xxx/xxx.launch" |
ns | 在指定命名空间导入文件 |
子级标签:
env 环境变量设置
arg 将参数传递给被包含的文件
<remap>标签
属性:
from | 原始话题名称 |
to | 目标话题名称 |
<param>标签
在参数服务器上设置参数,参数源可以在标签中通过 value 指定,也可以通过外部文件加载,在<node>
标签中时,相当于私有命名空间。
属性:
name | 参数名称,可以包含命名空间 | name="命名空间/参数名" |
value | 定义参数值,如果此处省略,必须指定外部文件作为参数源 | |
type | 指定参数类型,如果未指定,roslaunch 会尝试确定参数类型,规则如下:
|
<rosparam>标签
从 YAML 文件导入参数,或将参数导出到 YAML 文件,也可以用来删除参数。
在<node>标签中被视为私有。
属性:
command | 加载、导出或删除参数 | command="load | dump | delete" (可选,默认 load) |
file | 加载或导出到的 yaml 文件 | file="$(find xxxxx)/xxx/yyy...." |
param | 参数名称 | |
ns | 命名空间 | 可选 |
<group>标签
对节点分组,具有 ns 属性,可以让节点归属某个命名空间。
ns | 命名空间 | 可选 |
clear_params | 启动前,是否删除组名称空间的所有参数(慎用....此功能危险) | clear_params="true | false" (可选) |
子级标签:
除了<launch>标签都是
<arg>标签
用于动态传参,类似于函数的参数,可以增强launch文件的灵活性。
name | 参数名称 | |
default | 默认值 | 可选 |
value | 数值 | 可选,但与default不共存 |
doc | 描述 | 主要是参数说明 |
使用命令行动态传参:
roslaunch hello.launch xxx:=值